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CAN总线基础
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1
- CAN总线的起源
随着汽车工业的发展，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统不断地发展。
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2
- CAN总线的起源
这些电子控制系统之间简单的线控连接，又影响了汽车工业的发展。
传统的节点通讯方式
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3
- CAN总线的起源
CAN总线技术的应用，可以很好地解决这些问题，并推动着汽车电子的进一步发展。
CAN总线通讯方式
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4
-车载网络的构想
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5
- CAN的应用示例
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-什么是CAN？
CAN 是Controller Area Network 的缩写（以下称为CAN），是德国Bosch公司为解决现代汽车中众多控制单元、测试仪器之间的实时数据交换而开发的一种串行通信协议 。
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- CAN总线拓扑图
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- CAN总线的特点
——多主控制
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。最先访问总线的单元可获得发送权（采用CSMA/CA方式）。多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
CSMA/CA：Carrier Sense Multiple Access / Collision Avoidance 多路径载波侦听/冲突处理
——消息的发送
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作。ID值越小的优先级别就越高。
有广播/多点传播能力。
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- CAN总线的特点
——系统的柔软性
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬件及应用层都不需要改变。
节点数量不受协议限制，节点容易连接或断开。
——通信速度
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
不同通信速度的子网之间的通信可以通过网关来切换。
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