搬运机器人综述PPT学习教案.pptx

会计学
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搬运机器人综述
智能AGV
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AGV的发展史
第一台：无人驾驶卡车，由Barret公司设计，后来改名为AGV，可充电的无人驾驶小车，行走路线可由电脑设置，而且可随时更改，
1954年，英国最早研制出电磁感应引导的AGV小车。
1960年开始，欧洲开始使用多种型号的无人搬运车，运用于各大仓库的物料搬运。
1990年，生产AGV的厂家达到47家，AGV广泛应用于汽车制造，机械，电子，化工，医药，印刷，仓储，运输业和商业等领域。
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AGV的组成部分
车体。由车架，减速器，电机，车轮等组成，车架需要有足够的刚性，常为焊接刚结构。车身采用铝合金，重量轻，耐腐蚀，美观大方。
蓄电池与充电装置。直流工业蓄电池，一次充电可满载工作48小时。米克力美-研发-
驱动装置。由车轮，减速器，制动器，电机及速度控制器等部分组成，由计算机或人控制，速度可调节，高速，中速和低速。最小转弯半径可达25厘米，高精确。
转向装置。铰轴转向式三轮车型，差速转向式四轮车型，全轮转向式四轮车型。
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铰轴转向式三轮车型。差速转向式四轮车型
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全轮转向式四轮车型
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控制系统
车上控制器和地面控制器，由计算机控制并联系。
控制台与AGV间可采用定点光导通讯和无线局域网通讯两种通讯方式。 采用无线通讯方式时，控制台和AGV构成无线局域网通讯网，控制台和AGV在网络协议支持下交换信息。
AGV充电可采用再现自动快速充电方式。
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移载装置
用来装卸货物，接受和卸下载荷。分为主动装卸和被动装卸两种。
安全装置
自动避障系统，传感器。锥形检测范围，一旦检测到前方有障碍物，便会分段减速直至停止，减少安全事故的发生。
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AGV特点
准时化
柔性化
安全性能高
机电一体化
高效运行速度
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AGV的分类
按照导引原理
固定路径：事先规划好的运行路线，AGV沿着路线运行，并完成一系列搬运作业。
自由路径：事先没有固定好的运行路径，AGV中央控制计算机会自动运算得出最优路线，然后运行，完成各项搬运任务。能自动识别场景，构建地图，每分钟记忆几万个2D坐标，识别精度高，运行效率也高。
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