8255
微
型
计
算
机
采用8255的PA端口作为三相步进的控制接口，并用直流SSR驱动三相步进电机，用电阻或电感表示步进电机每相绕组。
要求：（1）画出接口电路原理图；
（2）列出步进电机在三相双三拍和三相六拍工作方式下的输出控制字表。
1
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（2）双三拍工作方式下的控制字表
存贮地址编号
A口输出字
AD1
03H
AD2
06H
AD3
05H
三相六拍工作方式下的控制字表
存贮地址编号
A口输出字
AD1
01H
AD2
03H
AD3
02H
AD4
06H
AD5
04H
AD6
05H
2
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解：
2 求 的Z变换
3
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查表得
4
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3 求 的Z反变换
解：按要求整理得
5
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查表
6
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所以
解：对上述差分方程两边Z变换，利用延迟性质
4 用Z变换求 的解，已知初始条件为
7
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得
整理得
带入初始值得
8
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因为
所以
9
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作业: P139
1、某系统的连续控制器设计为
试用双线性变换法、前向差分法、后向差分法分别求出数字控制器D(z)，并分别给出三种方法的递推控制算法。
解：双线性变换公式为：
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