ABB机器人多任务使用方法
（每台机器人本体最多一个运动任务）。，机器人要有623-1 ？，，新建一个这个时候要设为normal，否则不能编程，全部编程调试好，再设回semi static就可以开机自动运行了。 进入t2 task。？以下以任务间传输bool量flag1为例（即任何一个任务修改了flag1值，另一个任务flag1值也修改）10. 前台和后台都要建数据，存储类型必须是可变量，类型一样，名字一样，比如：Pers bool flag1也就是2个任务里 必须都有这个flag1，而且必须是可变量。，，如果di_0信号变1，flag1即为true。前台根据逻辑，一直等待flag1为true。执行过waituntil后，？示教器右下角最下面一个点开，确保2个任务都勾上，然后运行，，进入配置界面，把t2 改为semi static，重启，这个时候t2不能选了，已经开机自动运行了。
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