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CAN总线
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CAN
Controller（控制器）
Area（局域）
Network（网络）
CAN Bus-控制器局域网络总线
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CAN 总线系统介绍
历史:
CAN是由 Bosch 和 Intel在八十年代末开发,用于连接客车和卡车ECU的标准化的总线系统。
，迄今沿用。
1993年CAN 成为国际标准ISO11898(高速应用)和ISO11519（低速应用）。
如今CAN总线在自动化领域中作为现场总线普遍使用。
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CAN 总线系统介绍
现状:
由于CAN总线的特点，得到了Motorola，Intel，Philip，NEC等公司的支持，它广泛应用在离散控制领域，其应用范围目前已不仅局限于汽车行业，已经在自动控制、航空航天、航海、过程工业、机械工业、纺织机械、农用机械、机器人、数控机床、医疗器械及传感器等领域中得到了广泛应用。
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CAN 总线-优点
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5 个控制器
原始网络
10 个连接线
只是为了必要的数据交换
780-1000 个连接线
还能以此来实现必要的数据交换吗？
40-60 个控制器...
通过CANBUS-技术找到了
解决办法和可能性
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CAN 总线-优点
（1）利用最少的传感器信号线来传递多用途的传感信号，设备控 制更加精确、智能。
（3）线束与接头更少，故障率低，检修方便，系统稳定性高。
（4）如果系统需要增加新的功能，仅需软件升级即可。
（5）各电控单元的监测器对所连接的CAN总线进行实时监测。
通过控制单元和辅助安全措施对传递信息的持续检查，可
以达到最低的故障率。
（6） CAN数据总线符合国际标准，以便同一个建筑内不同厂家的
控制单元间进行数据交换。
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CAN总线特点(1)
(1) 数据通信没有主从之分，任意一个节点可以向任何其他(一个或多个)节点发起数据通信，靠各个节点信息优先级先后顺序来决定通信次序。 (2) 多个节点同时发起通信时，优先级低的避让优先级高的，不会对通信线路造成拥塞;
(3) 通信距离最远可达10KM(速率低于5Kbps)速率可达到1Mbps(通信距离小于40M);
(4) CAN总线传输介质可以是双绞线，同轴电缆。CAN总线适用于大数据量短距离通信或者长距离小数据量，实时性要求比较高，多主多从或者各个节点平等的现场中使用。
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(5)CAN节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能，以使总线上其他节点的操作不受影响，具有较强的抗干扰能力。
(6)采用短帧结构，传输时间短，受干扰概率低，具有极好的检错效果。
(7)每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，保证了数据出错率极低
(8)节点数主要取决于总线驱动电路，目前可达110个；
CAN总线特点(2)
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CAN 总线系统-基础概念
数据总线:各个节点间进行数据通信的通道，即所谓的信息高速公路。
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CAN 总线系统-基础概念
多路传输:在同一个通道上或线路上同时进行多条信息的传输。
CAN总线使用的“时分多路传输”
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