UR06六自由度工业机器人说明书.doc

UR06六自由度工业机器人说明书.doc毕业设计（论文）材料之二（1）
安徽工程大学本科
毕业设计（论文）
专
业：
机械设计制造及其自动化
题
目：
UR-06六自由度工业机器人设计
作者姓名：
导师及职称：
导师所在单位
机械与汽车工程学院
2012年6月10日
安徽工程大学
本科毕业设计（论文）任务书
2012 届 机械与汽车工程 学院
机械设计制造及其自动化 专业
学生姓名：
I毕业设计（论文）题目
中文：UR-06六自由度工业机器人设计
英文：UR-06 Six Degrees Freedom of Industrial Robot
n原始资料
设计要求一份
三维软件一套；
相关文献资料若干。
m毕业设计（论文）任务内容
1、课题研究的意义
通过对家用机器人机构设计，希望学生熟悉机电一体化系统的设计过 程，以及掌握利用AUTO CAD或UG来绘制二维图形或创建三维实体的能 力。毕业设计环节是教学计划中综合性最强的实践教学环节，对培养学生
的思想、工作作风及实际能力、提高毕业生全面素质具有很重要的意义。
同时，对所学知识的全面总结和综合应用，又为今后走向社会的实际操作 应用铸就了一个良好的开端
2、 本课题研究的主要内容：
（1） 根据机器人功能确定其结构；
（2） 确定运动方案；
（3） 零件设计与校核
1） 轴承校核：设计中所用的所有重要轴承都要经过强度校核。在满 足尺寸和强度要求的情况下，尽可能地选用国产轴承，以降低机器人的成 本。
2） 轴的校核：设计中所用的所有较重要的轴都要经过强度校核和刚 度校核。
3） 齿轮选用：设计中所用的所有齿轮都要经过强度校核。
4） 键及花键：设计中所用的所有较重要的键及花键都要经过强度校 核。
5） 销与螺钉：设计中所用的所有较重要的销与螺钉都要经过强度校 核。
（4） 机器人运动学及动力学分析；
（5） 零件图的绘制与建模三维建模及仿真。
3、 提交的成果：
（1） 毕业设计（论文）正文；
（2） 各零件二维图，各零件的三维模型，及装配模型。
（3） 至少一篇引用的外文文献及其译文；
（4）附不少于10篇主要参考文献的题录及摘要。
指导教师（签字）
教研室主任（签字）
期 2011/12/12
接受任务书日期
2012/1/5
完 成 日 期 接受任务书学生（签字）
UR-06六自由度工业机器人
摘 要
课题是机械设计制造及其自动化专业毕业设计题目，从题目可以看出本次设计的机 器人是通用工业机器人，通过加装不同的手爪可以完成不同的工作内容，具有操作简单, 装卸方便，应用广泛等特点。本次设计主要工作内容包括机器人主要结构的参数选定， 电机和减速器的选择，轴承、螺钉、键等标准件的选用，轴、轴承、螺钉和键的强度校 核，以及模型的运动仿真。
本次设计中，通过采用六个特定自由度的运动方式可以使其工作范围大大增加，减 少了工业机器人工作死区（在自身运动范围内却无法到达的位置）。由于工作环境以及 产品美观的要求，本次设计大体釆用空心管道结构，各种线都是从轴的内部通过，而且 结构本身材料釆用铝合金2014,极大的减轻了结构的重量，同时由于结构的简单以及紧 凑，更增加了设备的装卸速度，节省了时间。
UR机器人广泛应用于工业、农业、医疗及家庭生活中，工业机器人主要应用领域有 弧焊、点焊、装配、搬运、喷漆、检测、码垛、研磨抛光和激光加工等复杂作业。总之
, 工业机器人的多领域广泛应用，其发展前景广阔。
关键词：毕业设计，UR机器人，应用领域
UR-06 Six Degrees Freedom of Industrial Robot
Abstract
This issue is a Mechamcal Design Manufactining and Automation graduation project topic .The design of the robot can be seen fiom the title is a general-purpose mdustiial robots , Tluough the installation of different giipper can peifomi different work , it have the feature that sunple opeiation, convement of loading and unloading, and widely used ・The design uicludes parameteis selected for robot main structure, chos