飞思卡尔智能汽车竞赛技术报告电磁组.doc

1 第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校: 常熟理工学院队伍名称: 物电电磁二队参赛队员: 梅亚军、沈锦杰、黄志鹏、张峰带队老师: 徐健、顾涵 2 关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定,即:参赛作品著作权归参赛者本人,比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料,并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名: 带队教师签名: 日期: 3 摘要本文介绍了常熟理工学院物电电磁二队电磁车的成果。智能车的硬件平台采用带 MK60DN256Vll10 处理器,软件平台为 IAR Embedded Workbench 开发环境,车模采用大赛组委会统一提供的两辆 B型车模。文中介绍了智能车机械结构调整,传感器电路设计,舵机、电机控制算法以及起跑线的检测等。车模以 MK60DN256Vll10 单片机为控制核心,以安装在车体前的工字电感作为循迹传感器,采用干簧管检测起跑线,以欧姆龙编码器检测速度信息。车模系统的简单工作原理是 MK60DN256Vll10 单片机通过 AD 口采集电感检测的拟量,并通过算法处理,然后返回值用于舵机控制,根据编码器返回值进行电机的闭环控制。通过串口,借用蓝牙等工具进行舵机 PD 参数,电机 PID 的调节,以及整定传感器参数的整合处理,再通过数字红外进行两车之间联系,保持车距。关键字: 机械结构、电磁寻线、舵机 PD控制、电机 PID 控制 4 目录第一章总体方案设计----------------------------------------------------------------------------------------- 6 第二章智能车机械结构调整与优化----------------------------------------------------------------------- 9 主销内倾-------------------------------------------------------------------------------------------- 9 主销后倾------------------------------------------------------------------------------------------ 10 外倾角---------------------------------------------------------------------------------------------- 11 车轮安装示意图如下: ------------------------------------------------------------------------ 12 舵机的安装--------------------------------------------------------------------------------------- 12 舵机安装示意图如下: ------------------------------------------------------------------------ 13 小结------------------------------------------------------------------------------------------------- 13 第三章电路设计说明-------------------------------------------------------------------------------------- 14 电源模块------------------------------------------------------------------------------------------- 14 传感器模块---------------------------------------------------------------------------------------- 15 电机模块------------------------------------------------------------------------------------------- 15 舵机模块------------