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ISSN 1674-8484 汽车安全与节能学报, 第 12 卷 第 1 期 , 2021 年 5/14
CN 11-5904/U J Automotive Safety and Energy, Vol. 12 No. 1, 2021 52 — 61
基于交通时空特征的车辆全局路径规划算法
杜  茂，杨  林 *，金  悦，涂家毓
（上海交通大学 机械与动力工程学院，上海 200240， 中国）
摘 要： 为降低混合动力汽车（HEV）的出行时间和出行能耗，提出了一种基于时空动态交通信息的路
径 规 划 算 法。分 析了影 响车 辆 通行 时间 和 全 程 最 低能 耗 的因素。一种 基 于广义回归网络（ GRNN）模 型 ，
拟合计算了道路通行时间以及整体路径的全程能耗。构建了基于并行 A* 算法的车辆路径规划算法，
为确定起终点位置后的车辆，规划了一条耗时更短、 更加节能的路径。进行了仿真对比试验。结果表明：
相比于依据平均车速与道路功率的计算方法，该算法能够获得更优的出行路径，可降低车辆能耗 11%
以上，缩短行车时间 13% 以上。因而，该算法可为车辆规划更优的路径。
关键词： 混合动力汽车 (HEV) ；城市交通；路 径 规 划；时空搜索
中图分类号： U 文献标识码： A DOI ： .1674-
Vehicle global path planning algorithm based on spatio-
temporal characteristics of traffic
DU Mao, YANG Lin*, JIN Yue, TU Jiayu
(School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai 200240, China)
Abstract: A path planning algorithm based on spatiotemporal dynamic traffic information was proposed to
reduce the travel time and energy consumption of hybrid electric