辽宁科技大学本科生毕业设计第I页三自由度圆柱坐标工业机器人设计摘要本设计为三自由度圆柱坐标型工业机器人,其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。在控制器的作用下,它执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单的动作,。根据机器人的工作要求和结构特点, 进行了机器人的总体设计, 确定了机器人的外形尺寸和工作空间,拟定了机器人各关节的总体传动方案,对机器人腰关节结构进行了详细设计,合理布置了电机和齿轮,确定了各级传动参数,进行了齿轮、轴和轴承的设计计算和校核。该机器人具有刚性好,位置精度高、运行平稳的特点。本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。关键词: 三自由度,圆柱坐标,工业机器人辽宁科技大学本科生毕业设计第 II页 Abstract This design for three dof cylindrical coordinates type industrial robot, its working direction for two straight line direction and a rotating direction . Industrial robots are relatively new electromechanical devices that are beginning to change the appearance of modern industry. This scheme introduced a cylindrical robot for three degree of freedom. It posed of two linear axes and one rotary axis current control only allows these devices move from one assembly line to other assembly line in space, perform relatively simple taskes. This paper is prehensive introduction and summing-up for the for the whole design work. Keywords : three degrees of freedom, cylindrical, Industrial robot 辽宁科技大学本科生毕业设计第 III 页目录摘要........................................................................................................... I 1 绪论........................................................................................................... 1 工业机器人的发展状况................................................................... 1 工业机器人的历史....................................................................................... 1 工业机器人的发展....................................................................................... 1 我国工业机器人........................................................................................... 3 选题背景及目的................................................................................ 4 工业机器人的设计要求及参数..................................................... 5 工业机器人的总体设计步骤.......................................................... 6 2 三自由度圆柱坐标工业机器人的总体设计........................................ 7 工业机器人的组成及各部分关系概述..........
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