移动机器人同时定位与地图创建方法研究.pdf

分类号
移动机器人同时定位与地图创建
方法研 究
题名和副题名
郭剑辉
作者姓名
指导教师姓名 赵春 霞 教授
申请学位级别 博 士 专业名称模式识别与智能系统
论文提交日期门」旦丝 』 一 论文答辩日期一邀迎翅立一一一
学位授予单位和日期 南 京 理 工 大 学
答辩委员会主席
评阅人
年 月 日
注 注明 《国际十进分类法 》 的分类号 。
博 士 学 位 论 文
移 动机 器人 同时定位 与地 图创建
方法研究
作 者 郭剑辉
指导教师 赵春霞 教 授
南 京 理 工 大 学
年 月
P h .D .D issert ation
A St u d y on M ob ile R ob ot Sim u ltan eou s
L o calizatio n an d 入
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声 明
本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果, 尽我所知, 在
本学位论文中, 除了加以标注和致谢的部分外, 不包含其他人己经发
表或公布过的研究成果, 也不包含我为获得任何教育机构的学位或学
历而使用过的材料 。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均
已在论文中作了明确的说明。
研究生签名业剑生 咖梦日
学位论文使用授权声明
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研究生签名 补剑 书 对 年咖 曲
博士论文 移动机器人同时定位与地图创建方法研究
摘 要
地面 自主移动机器人是一种能够在各种地面环境中连续 自主运动的车辆 , 其发展
对国防 、 社会 、 经济和科学技术具有重大的影响力, 已成为各国高科技领域的战略性
研究 目标 。而 自主导航是自主移动机器人的一个最基本需求 。
同时定位与地图创建方法 允许机器人在未知环境中, 依靠 自身所带的传
感器递增式地创建环境地图, 并同时给出机器人所在位置 。 自上世纪九十年代开始,