履带机器人使用说明书.doc

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履带机器人使用说明书
———基于履带机器人

工程部
北京汉库机器人技术有限公司
目录
一、机器人的组装3
. 组装工具3
. 机器人零部件3
. 装配步骤3
二、接线说明8
三、STC控制板简介10
四、开发软件介绍11
. KEIL C11
12
五、语言程序架构解析14
语言嵌入汇编14

C下的具体操作步骤14
六、遇到的问题及解决方法19
机器人的组装
. 组装工具
工具：尖嘴钳、十字螺丝刀等。

装配履带车所需要的连接紧固件及车体零部件：车体、10mm六棱铜柱、
20mm六棱铜柱、电路控制板、驱动板、亚克力板、M3X8mm螺丝、M3X6mm螺丝。

首先取出大的亚克力板分别与20mm、10mm六棱铜柱相连接，其中用M3X6mm、螺丝紧固，如下图所示：
为了方便清楚看到装配的过程我这里进行分解了，图1为螺钉还未旋进紧固
图2为螺钉旋进去的过程如下图所示
这一步就是将刚装好的亚克力板与机体连接起来，用到M3X8mm的螺钉4个，如图所示：
安装紧固完成
控制板的安装这里用到M3X6的圆头螺丝
安装完成
驱动板的安装，这里同样用到M3X6的圆头螺丝
安装完成
到这里履带车就装配完毕了。
接线说明
车体划分
如下图，图口已标出车头，左右轮，左右电机的划分
主控板电机控制信号接口
由于车体采用的是直流电机，所以我们需要一个直流电机驱动板，主控输出控制信号给驱动板即可，接线如下图
驱动板简介
驱动板电源与控制板电源直间相连
驱动板电源及电机接线如下图
STC控制板简介
除了机器人机体本身以外，还有很重要的一个部分就是机器人的控制器系统。汉库生产的控制板具有很好的操作性。在国内，大学里教授最为广泛的单片机应该就是MCS-51。我们的控制板采用增强型51单片机，指令周期大大缩减，运行效率大大提高。这样做是为了我们的机器人能够作出更加完美的动作，或者加入一些新型的传感器，使机器人“感知”这个世界。控制板的俯视图如下图所示：
此块控制板设计合理，操作十分简单。简单的操作就可以给芯片编程，而无需插拔芯片。我们为用户开发的C语言和汇编语言底层程序，并做成子函数或者子程序。经过简单了解之后。我们就可以编制自己的程序，感受机器人带给我们的乐趣了。
电源接口
电源指示灯
电源开关
ISP下载接口
串口下载接口
+5V
GND
51复位键
AVR复位键
P1口
P3口
P3-
AVR复位
51复位
P3-5V
12M晶振
11M晶振
P2-
P2-5V
P0-
P0-5V
P1-
P1-5V
P0口
P2口
MCU
注：
1、J2、J3、J6、J7为电压选择接口，根据