电气调整工程便携手册.pdf.pdf

企业信息化概论企业信息化概论教师:刘颖重庆大学机械工程学院 2 产品研发与制造信息化产品研发与制造信息化 计算机辅助设计 CAD 计算机辅助制造 CAM 计算机辅助工艺规程 CAPP 计算机辅助工程 CAE 产品数据管理 PDM 虚拟制造 .7 并行设计技术 .8 快速原型制造技术 .9 成组技术 数控技术 工业机器人工业机器人 自动物料储运系统 柔性制造单元与系统 3 工业机器人工业机器人(一)概念工业机器人是一种可重复编程的多自由度的自动控制操作机。是涉及机械学、控制技术、传感技术、人工智能、计算机科学等多学科技术为一体的现代制造业的基础设备;是组成柔性制造系统的基础单元。 4 工业机器人工业机器人(二)组成 工业机器人的组成控制系统驱动系统执行系统位置检测系统 a) 执行机构包括: 手部:用于直接抓取工件或工具。腕部:用以调整手部的姿态和方位。臂部:用以承受工件或工具负荷,改变工件或工具的空间位置,并将它们送至预定的位置。机身:用以扩大臂部活动和作业范围。机座及行走机构:用以确定或改变机器人的位置。 b) 控制系统,控制与支配机器人按给定的程序动作。采用计算机控制的控制系统分为决策级、策略级和执行级三级; c) 驱动系统,按照控制系统发来的控制指令驱动执行机构完成规定的作业; d) 位置检测装置,检测机器人的运动位置和工作状态, 并随时反馈给控制系统。 5 工业机器人工业机器人(三)分类(1)按系统功能分类?专用机器人:固定地点以固定程序工作的机器人; ?通用机器人:具有独立控制系统,通过改变控制程序能完成多种作业的机器人; ?示教再现式机器人:具有按照示教程序反复重现示教作业的能力; ?智能机器人:能通过比较和识别,自主做出决策和规划,自动进行信息反馈完成预定动作。 6 工业机器人工业机器人(三)分类(2)按驱动方式分类?气压传动机器人:以压缩空气作为动力源驱动执行结构运动; ?液压传动机器人:采用液压元器件驱动; ?电气传动机器人:用交流或直流伺服电动机驱动; 7 工业机器人工业机器人(三)分类(3)按结构形式分?直角坐标、圆柱坐标、球坐标以及关节机器人; 8 工业机器人工业机器人(四)工业机器人的控制系统和编程技术(1)控制系统 9 工业机器人工业机器人(四)工业机器人的控制系统和编程技术(2)工业机器人的编程方法?示教编程--示教编程是一种最简单、最常用的编程方法。 10 工业机器人工业机器人(四)工业机器人的控制系统和编程技术?离线编程机器人离线编程( Off – Line Prog ramming , OLP )系统,是利用计算机图形学的成果建立起机器人及其工作环境模型,通过对图形的控制和操作,在离线的情况下进行机器人的轨迹规划,完成编程任务。