非线性系统自适应模糊跟踪控制.pdf

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分类 号 密 级 ： 不保密
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真 营
倾工 字 互 论艾
非线性系 统 自 适应模糊跟 踪控制
张 月
指 导 教 师 陈 兵 教授
科 专 业 名 称 系 统理论
论 文 提 夂 《 期 年 月 日
论 文 答 辩 《 期 年 月 日
答 辩 委 员 会 席 孙在东 教授
摘 要
非 线 性和 时 滞 的 现象 在 客观世界和 工 业系 统控制 中 是 普 遍存 在 的 , 系 统 中 的 非
线性 、 不确 定 性 、 时 滞性 时 常 会导 致受控 系 统性 能下 降 , 给 控制 理论方法 的 应用 带
来 了 不 便 。 基 于上 述 问 题 , 论文 主 要对系 统 中 带有 非 线 性 函 数 、 时 滞项 的 不 确 定 系 统
展 开 研 究 。 提 出 了 新 的 直接 、 间 接 自 适应模 糊 跟踪控制 方案 , 模 糊 逻 辑系 统 用 于 对
系 统 中 未 知 函 数 建模 , 随后基 于 方法 和 自 适应技 术设计模糊 自 适应控
制 器 。 所 设计 的 模糊 自 适应控 制器确 保 闭 环 系 统 的 所 有信 号 是 一致有 界 的 , 同 时跟
踪 误差 收敛到 原 点 的 一 个充 分 小 的 邻域 内 。 另 外 , 为 了 降 低 系统控 制 的 在线 计算 负
担 , 所设 计 的 控制器 不 涉 及模糊 基 向 量 函 数 。
本文 主 要 包 括 以 下三 部分 ：
第 一 部 分针对本 文 中 要 用 到 的 基本知 识 做 以 必 要 的 介 绍 。
第 二 部 分 是对 一类 含 有未 知非 线 性 函 数 的 非 线 性 不确 定系 统 , 提 出 了 自 适应 模
糊 跟 踪控 制 方 案 。 模 糊 逻 辑系 统用 于 系 统 中 的 未 知 的 非 线 性 函 数建模 , 自 适 应 和
技 术用 于 设 计控 制 器 。
第 三部分考 虑 一类 带 有非线 性 函 数时 滞系 统 的 跟踪 控制 问 题 , 将第 二 章提 出 的
设计 方法 拓广到 非 线 性 时滞系 统上 , 提 出 了 直接 和 间 接 的 自 适 应模糊 跟踪 控制 设 计
方 法 。
虽 然上 述 的 系 统 不 同 , 但 是对 于 这 些不 同 的 系 统 , 都 可 以 利 用 自 适应 技 术 和
方法 结合 设 计模 糊 自 适应控制器 。 设 计 的 模 糊 自 适应控制器 确 保 了 闭
环系 统 的 所有 信