智能机器人小车.ppt

智能机器人小车所在院系:电气与控制工程学院组员:赵宇何鱼张晓斌 1234 目录摘要各模块的方案设计系统硬件、软件设计与实现系统测试摘要?在很多的未知领域信息探测,还有遭受灾难区域的处理监测等会对人体健康安全存在潜在威胁,更有甚者对人的生命都造成不可挽回的惨痛结果。因此我们需要一个可以代替人的装置,去进行一些特殊区域的各种信息监测以及相应的任务操作执行。本次机器人小车,主要任务是:对未知领域或者对人体可能存在伤害和潜在威胁领域的环境探测监视相应的执行工作。?本次设计的这个小车以模型车体为基础架构,以 MSP430F149 为主控芯片,包括 L298N 电机驱动模块、温度测量模块、超声波测距模块、采集数据显示模块、无线路由器视频收发模块、语音报警器模块、自主循迹模块、还有电源模块等基本小模块。在本次设计中最大的创新点是在车上加了无线路由器视频收发模块,该模块可以在车上架构局域网,使人可以在上位机上直接接收小车在未知领域所探测到的环境视频、温度等需要探测的先关信息。还有就是可以用上位机通过小车上的无线路由器架构的局域网给小车发送指令,对其进行控制,最大的实现了对小车的无线操控。语音模块的添加也增加了亮点,可以通过程序控制录放音,不仅可以报告小车的行驶状态,还可以对所需要的声音信息采集。 Big idea 赵宇何鱼张晓斌 1 msp430f149 主控芯片 3 无线路由器模块 5 数据显示模块显示模块 7 温度测量模块温度测量 8 语音模块语音播报 4 超声波测距测距模块 6 循迹模块自主循迹 2 L298N 模块电机驱动智能机器人小车作品视频收发各模块详细介绍主控芯片 TI公司 MSP430F149 超低功耗电源电压 ~ 丰富的片内外围模块 ADC 、 DAC 、 UART 、 Timer_A 16 位强大的处理能力, 采用 RISC 结构方便高效的开发环境超声波测距模块只需要提供一个 10uS 以上脉冲触发信号,该模块内部将发出 8 个 40kHz 周期电平并检测回波。一旦检测到有回波信号则输出回响信号。回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。公式: uS/58= 厘米或者 uS/148= 英寸;或是: 距离=高电平时间*声速( 340M/S ) /2;电机驱动模块?1 L298N 是 SGS 公司的产品,内部包含 4 通道逻辑驱动电路。是一种二相和四相电机的专用驱动器,即内含二个 H桥的高电压大电流双全桥式驱动器,接收标准 TTL 逻辑电平信号,可驱动 46V 、 2A 以下的电机。电动机的电枢绕组两端的电压平均值 U为: U = ( t1×U) /( t1+ t2) =( t1 × U)/T=D *U 式中 D为占空比, D= t/T LCD12864 显示模块用有汉字字库的 LCD12864 作为数据显示模块,采用并行数据传输,保证了数据可以及时的进行显示。无线路由器视频收发模块无线路由器是带有无线覆盖功能的路由器,它主要应用于用户上网和无线覆盖。无线路由器可以看作一个转发器,将家中墙上接出的宽带网络信号通过天线转发给附近的无线网络设备(笔记本电脑、支持 wifi 的手机等等)。市场上流行的无线路由器一般都支持专线 xdsl/ cable , 动态 xdsl , pptp 四种接入方式,它还具有其它一些网络管理的功能,如 dhcp 服务、 nat 防火墙、 mac 地址过滤等等功能。在无线网络中,天线可以达到增强无线信号的目的,可以把它理解为无线信号的放大器。天线对空间不同方向具有不同的辐射或接收能力,