搬运机器人毕业设计方案.docx

序言
现代科学技术发展特点之一就是机械技术，电子技术和信息技术结合，机器人就是这种结合产物之一。现代机器人全部是由机械发展而来。和传统机器区分在于，机器人有计算机控制系统，所以有一定智能，人类能够编制动作程序，使它们完成多种不一样动作。伴随计算机技术和智能技术发展，极大地促进了机器人研究水平提升。现在机器人已成为一个庞大家族，科学家们为了满足不一样用途和不一样环境下作业需要，把机器人设计成不一样结构和外形，方便让她们在特殊条件下出色地完成任务。机器人成了人类最忠实可靠好友，在生产建设和科研工作中发挥着越来越大作用。
搬运机器人不仅能够替换人一些功效，有时还能超出人体力能力。能够二十四小时甚至更长时间连续反复运转，还能够承受多种恶劣环境。 所以，搬运机器人是人体局部功效延长和发展。 二十一世纪是灵敏制造时代，搬运机器人在灵敏制造系统中应用广泛。
1 绪论
工业机器人历史、现实状况及应用
机器人首先是从美国开始研制，1958年美国联合控制企业研制出第一台机器人。它结构特点是机体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁工件抓放机构，控制系统是示教型。日本是工业机器人发展最快、应用最多国家。自1969年从美国引进两种经典机器人后，大力从事机器人研究。
现在工业机器人大部分还属于第一代，关键依靠人工进行控制；控制方法则为开环式，没有识别能力；改善方向关键是降低成本和提升精度。
第二代机器人正在加紧研制，它设有微型电子计算机控制系统，含有视觉、触觉能力，甚至听、想能力。研究安装多种传感器，把感觉到信息进行反馈，使机器人含有感觉机能。
第三代机器人则能独立地完成工作过程中任务，它和电子计算机和电视设备保持联络，并逐步发展成为柔性制造系统FMS(Flexible Manufacturing System)和柔性制造单元FMC(Flexible Manufacturing Cell)中关键一环。
伴随现代化科学技术飞速发展和社会进步，针对于上述各个领域机器人系统应用和研究对系统本身也提出越来越多要求。制造业要求机器人系统含有更大柔性和更强大编程环境，适应不一样应用场所和多品种、小批量生产过程。计算机集成制造（CIM）要求机器人系统能和车间中其它自动化设备集成在一起[1]。研究人员为了提升机器人系统性能和智能水平，要求机器人系统含有开放结构和集成多种外部传感器能力。
美国工业机器人技术发展，大致经历了以下多个阶段：
1）1963-1967年为试验定型阶段。1963-1966年，万能自动化企业制造工业机器人供用户做工艺试验。1967年，该企业生产工业机器人定型为1900型；
2）1968-1970年为实际应用阶段。这一时期，工业机器人在美国进入应用阶段，比如，美国通用汽车企业1968年订购了68台工业机器人；1969年该企业又自行研制出SAM新工业机器人，并用21组成电焊小汽车车身焊接自动线；又如，美国克莱斯勒汽车企业32条冲压自动线上448台冲床全部用工业机器人传输工件；
3）1970年至今一直处于推广应用和技术发展阶段。1970-1972年，工业机器人处于技术发展阶段。1970年4月美国在伊利斯工学院研究所召开了第一届全国工业机器人会议。
据当初统计，美国大约200台工业机器人，工作时间共达60万小时以上，和此同时，出现了所谓了高级机器人，比如：森德斯兰德企业（Sundstrand）发明了用小型计算机控制50台机器人系统[2]。又如，万能自动企业制成了由25台机器人组成汽车车轮生产自动线。麻省理工学院研制了含有“手眼”系统高识别能力微型机器人。
中国工业机器人
中国工业机器人是从二十世纪八十年代开始起步，经过二十多年努力，已经形成了部分含有竞争力工业机器人研究机构和企业。前后研发出弧焊、电焊、装配、搬运、注塑、冲压及喷漆等工业机器人。近几年，中国工业机器人及含工业机器人自动化生产线相关产品年销售额已突破10亿元。现在中国市场年需求量在3000台左右，年销售额在20亿元以上。统计数据显示，中国市场上工业机器人总共拥有量尽万台，%，其中完全国产工业机器人(行业规模比较大前三家工业机器人企业)行业集中度占30%左右，其它全部是从日本、美国、瑞典、德国、意大利等20多个国家引进。国产工业机器人现在关键以中国市场应用为主，年出口量为100台左右，。
   现在，工业机器人应用领域关键有弧焊、点焊、装配、搬用、喷漆、检测、码垛、研磨抛光和激光加工等复杂作业。
在中国，工业机器人最初应用是在汽车和工程机械行业，关键用于汽车及工程机械喷涂及焊接。现在，因为机器人技术及研发落后，工业机器人还关键应用在制造业