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基于UWB的自主跟随行李箱的设计
 
 
刘启航 潘子淇 付若冲 田新志
摘要：针对机场，商场，酒店等平坦开阔地区，设计一款基于UWB的自主跟随行李箱，通过UWB基站与UWB标签实现行李箱的定位，依据位置信息决定行李箱的运动转向。STM32处理器控制行李箱电机的启停与转速，从而实现行李箱的自主跟随。实验结果表明，基于UWB的自主跟随行李箱，在较为开阔的地面上，可以选择让行李箱跟随主人行走;即使是在有少量障碍物的平地上且与标签距离较近的情况下，也可较好地跟随。
关键词：UWB定位;STM32 ;自主跟随;行李箱
：TP311        ：A
：1009-3044（2020）23-0212-02
Abstract： Aiming at the flat and open areas， such as airport， shopping mall， hotel， etc.， a kind of autonomous following suitcase based on UWB is designed. The location of the suitcase is realized through the UWB base station and UWB label， and the movement and turning of the suitcase are determined according to the location information. STM32 processor controls the start， stop and rotation speed of the trunk motor， so as to realize the independent follow of the trunk. The experimental results show that the trunk can follow the owner on a relatively open ground， even on the flat ground with a small number of obstacles and close to the label.
Key words： UWB location; STM32; autonomous follow; trunk
1引言
隨着科学技术的发展，国内目前已经有很多的自主跟随产品，但这些产品很难实现对目标在各种环境精准且灵活的自主跟随，比如Rover的自动跟随机器人行李箱，采用的是机器视觉AI技术，这项技术通过机光线束，利用机器直觉抓取激光点云数据，这可以使Rover的自动跟随机器人行李箱紧紧灵活的跟随标签用户，但缺点也很明显，就是在光照强度大的室外会影响跟随，以及激光雷达被遮挡会无法跟随。还有使用超声波定位系统的自主跟随机器人，虽然定位精度良好，但超声波适用距离过短，且容易受温度的影响，还需要适用大量的基础设施，导致成本过高。反过来说，全球定位系统GPS已经发展应用的很成熟了，但GPS在室内非常容易受到室内环境的屏蔽影响，导致失效，在室内环境中存在非常严重的非视距干扰，导致无法进行有效的定位。还有通过蓝牙实现自主跟随功能的，但蓝牙在