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科技创新与应用 年第期 科 技 创 新
轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究
丁 权 冯 金龙
沈阳新松机 器人 自动化股份有限公司 ，辽宁 沈阳
摘 要 ：科技 的进步已经使机器人被广泛应用于生活中的各个领域，例如 ，农业生产 、服务业、探测等。机器人 能够代替人工 完成
大量危险或繁重的工作。轮式移动机器人是使 用较为广泛的一种机 器人类型 ，它具备 良好的轨迹跟踪控制性能。文章对轮式移动
机器人轨迹跟踪控制的原理进行 了介绍，并构建了一定的轨迹跟踪控制模型，分析 了轨迹控制的规律 。
关键词：轮式移动机器人 ；轨迹跟踪控制 ；模糊控制
机器人的诞生和应用可以追溯到上个世纪 ，它的使用给许多产 控制的模型建立是一个较为困难的过程 ，而神经网络控制又需要占
业带来了生产 自动化上 的提高。自 年 ，第一台机器人出现 以 据大量的资源 ，极大地 降低 了运动的时效性 ，在今后 的研究过程 中
来 ，机器人的功能得到 了不 断的完善 ，应用也得到了不断的推广。移 还需要进行进一步的完善。
动机器人在 日常生活中的应用给人们带来 了极大的便利 ，而当前机 移动机器人轨迹跟踪控制的未来发展趋势
器人研究领域的主要关注点就是研发出低成本 、高性能的 自主移动 进行移动机器人 轨迹跟踪控制理论研究的最终 目的是实现实
机器人 。文章以机器人的网络化控制系统为基础 ，研究了轮式移动 际的应用 ，因此 ，人们在进行控制 系统的设计时 ，希望能够在理论可
机 器人 的 轨迹 跟踪 控 制 方法 。 行 的基础上 ，尽量实现多种功能的融合。例如，在软件和硬件的设计
移动机器人 的研究领域