Copley驱动器用户的指南.doc

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Copley 驱动器总结
一、 驱动器简介
Xenus 提供三种版本的驱动器
版本 支持的反馈类型
标准版本 正交编码器
-S 版 模拟正弦 / 余弦编码器
-R 版 无刷解析器
-S 和 -R 版本可以从模拟正弦 / 余弦编码器和无刷解析器中模拟出正交编码器的输出信号， 我
们的驱动器是 XTL-230-40 ，输入标准版本，支持正交编码器。
驱动器可以以以下几种方式进行操作：
作为一个传统的电机驱动器，接受外部控制器发出的电流，速度和位置信号。
在电流和速度模式下，可以接受正负 10V 的模拟信号；占空比 50%的 PWM波，或者 PWM/ 极性输入。
在位置模式下，输入可以是从步进电机控制器发出的位置增量命令
( 以脉冲方向格式或
者递增递减计数格式 ) 或者是从主编码器输出的
A/B 正交指令。
2.
作为 CANopen网络的一个网点。
3.
作为 DeviceNET 网络的一个网点。
4.
作为一个独立的控制器运行虚拟机上的程序，
或者通过 RS232串口运行 ASCII 码格式的
指令。
电源：
型号 编码器类型 持续电流 峰值电流 电压
100-240V 交流电
XTL-230-40 正交编码器 20A 40A
频率 47-63HZ
另外还需要一个独立的 +24V 电源给内部控制电路供电，这个电源跟主电源隔离开来。这个设计保证了主电源断开， +24v 电源不断开的时候，驱动器能保留位置信息和通信。
CME2
CME2是对驱动器进行配置和调试的软件，通过 RS232串口连接电脑和驱动器。所有的配置
驱动器的操作都可以通过这个软件完成。 电机数据存储为 .CCM文件，驱动器数据存储为 .CCX 文件。
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二、 驱动器操作
供电和接地图
电源
交流电压经过整流滤波输出直流驱动 PWM逆变器。
+24V 电源经过一个 DC/DC变换器，产生控制电路所需的电压和一个 +5V 电源给 HALL电路和
编码器供电。
操作模式
控制环的嵌套和模式
驱动器可以使用最多三个嵌套的控制环， 电流环、 速度环、 位置环在三种相关联的模式下控制电机
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控制环图解
在位置模式下， 驱动器用到了三个环。 如上图所示， 位置环驱动速度环， 速度环驱动电流环。在速度模式下， 速度环驱动电流环， 在电流模式下， 电流环直接由外部或内部的电流指令驱动。
环路基本属性
这些环路和一般的伺服控制环路有一些相同的属性
环路属性
描述
命令输入
每个环路给定一个需要达到的值。例如，速度环接受一个速度指令，它
是期望的电动机速度
限制
每个环路上都有限制，以保护电机或者机械系统
反馈
伺服控制环接受反馈。如位置环把电机的实际位置作为反馈。
增益
这些是伺服环路的数学方程中的常数值，通过这些值可以设置驱动器，
提高驱动器的性能。调整这些值被称为环路整定。
输出
环路产生的控制信号。这个信号可以被用作命令信号输入到另一控制回
路或输入到功率放大器中。
电流模式和电流环
电流环的前端是一个限制模块， 限制模块接收一个电流指令， 然后输出一个受到限制的电流，这个电流减去实际的电流， 得到一个偏差信号， 经过 P,I 调节得到一个指令， 这个指令然后施加到驱动器的功率级。
电流环的输入
1. 驱动器的模拟输入或者 PWM输入
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2. CANopen, DeviceNet, or RS-232 Serial 输入
Copley 虚拟运动控制程序
驱动