Copley驱动器用户指南.docx

.
Copley驱动器总结
驱动器简介
Xenus提供三种版本的驱动器
版本
支持的反响类型
标准版本
止交编码器
-S版
模拟正弦/余弦编码器
-R版
无刷解析器
-S和-R版本可以从模拟正弦/余弦编码器和无刷解析是期望的电动机速度
限制
每个环路上都有限制，以保护电机或者机械系统
反响
伺服控制环承受反响。如位置环把电机的实际位置作为反响。
增益
这些是伺服环路的数学方程中的常数值，通过这些值可以设置驱动器， 提高驱动器的性能。调整这些值被称为环路整定。
输出
环路产生的控制信号。这个信号可以被用作命令信号输入到另一控制回 路或输入到功率放大器中。
电流模式和电流环
电流环的前端是一个限制模块， 限制模块接收一个电流指令， 然后输出一个受到限制的电流，
这个电流减去实际的电流， 得到一个偏差信号， 经过p,l调节得到一个指令， 这个指令然后
施加到驱动器的功率级。
电流环的输入
1. 驱动器的模拟输入或者 PWM输入
2. CANope n, DeviceNet, or RS-232 Serial 输入
3. Copley虚拟运动控制程序
4. 驱动器部的函数发生器
偏移
在速度或者位置模式下，电流指令是由速度环产生的。
在某些应用中，会有一个持续的力作用于电机， 最典型的是一个竖直的轴， 受到一个恒定的
重力作用，这个时候需要在电流指令中加一个偏移量。
限制
电流指令受到以下参数限制 （可由用户设置）
限制
描述
峰值电流限制
驱动器在短时间能产生的最大电流， 这个值不能超过驱动器的额定峰值电
流值（即40A）
持续电流限制
驱动器能产生的最大的持续电流
2
IT时间限制
电机以最大电流运行的最大时间，超过此值必须减小电流到持续电流值， 否那么会产生错误
Ramp
电流指令的变化率
电流环输出
电流环的输出是一个指令，改变驱动器 PWM输出级的占空比。
自动整定
CME2提供一个电流环的自动整定功能，能够自动调整 P和I的值。
速度模式和速度环
Fe«M13CJli i MflwMI Vewry)
• A<c«itaraton<* t Ww榊訓祐E
-v ：日咛彌朴 $伽 DK^rgfen*
*Not used w he怕 veksciy loop b ccntrclod by portion bop 弘日 rVek)crty Loop Limits" for oela^.
速度环路图
速度环的限制模块接收一个速度指令， 经过输入滤波器，输出一个经过限制的速度指令， 这
个指令减去实际的速度，得到偏差信号，经过p, I调节，在经过一个数字滤波器，得到一 个电流指令，输入到电流环当中。
输入
速度模式下，速度指令输入可以是：
1. 驱动器的模拟输入或者 PWM输入
2. CANopen, DeviceNet, or RS-232 Serial.
3. Copley虚拟运动控制程序
4. 驱动器部函数发生器
在位置模式下，速度指令是由位置环产生的。
速度环限制
为了保护电机和机械系统，速度指令受到以下几个参数限制
限制
描述
速度限制
设置输入到速度环的最大速度指令值
加速度限制
设置取大加速度
减速度限制
设置最大减速度
Fast Stop Ramp
当硬件禁用的时候指定速度环的减速度 （软件禁用的时候，这个参数不使
用）如果设置了制动延时，那么电机在制动之前按照这个减速度减速。这 个参数仅用在速度模式当中， 在位置模式，轨迹生成器控制电机的受控停
顿。
*关于Fast stop ramp 参数，有一个例外，如果发生一个 non-latched error, 那么驱动器
切换到速度模式。
上图显示了几个参数对速度指令的影响。
速度环增益也是两个，P和I
速度环指令和输出滤波器
速度环有两个数字滤波器，输入滤波器减小噪声信号，输出滤波器减少共振。 两个数字滤波器可以配置为：低通滤波器和用户自定义滤波器。
速度环输出
速度环的输出是电流指令，作为电流环的输入
当使用数字或模拟输入时，驱动器的部轨迹生成器按照限制参数计算一个梯形轨迹出来。 当
使用CAN总线，串行总线，或虚拟控制程序的时候，可以生成梯形曲线或者 S型曲线。轨迹
生成器承受位置指令，实时更新运动曲线。
轨迹生成器的输出是一个瞬时的位置指令。 同时会产生运动轨迹的速度和加速度， 这些信号
经过位置环处理，得到一个速度指令，作为速度环的输入。
*如果把最大加速度设置为 0的话，就可以把轨迹生成器旁路掉。
轨迹限制
在位置模式