基于UWB室内送餐机器人定位信息系统.pdf

计算机系统应用 ISSN 1003-3254, CODEN CSAOBN E-mail: ******@
Computer Systems & Applications,2021,30(1):101-105 [doi: .] -s-
©中国科学院软件研究所版权所有. Tel: +86-10-62661041


基于UWB室内送餐机器人定位信息系统①
吴 鹏1, 于世东2
1(沈阳师范大学 软件学院, 沈阳 110036)
2(中国科学院 沈阳计算技术研究所, 沈阳 110168)
通讯作者: 于世东, E-mail: ******@
摘 要: 为了实现送餐机器人的室内精确定位与远程观察与控制, 本文采用DW1000模块基于UWB结合
ESP8266网络模块设计一款室内送餐机器人定位信息系统. 该系统采用改进TWR测距算法避免各基站时钟不同
步问题, 改善了基站自身的时钟偏移误差. 简化了TOA算法, 从而使系统快速精确定位, 同时利用ESP8266无线以
太网模块将位置数据及状态信息传递到远端服务器上, 便于查看实时位置状态与控制机器人行动. 该系统是嵌入式
无线互联系统, 可以满足室内送餐机器人的定位与信息传递, 并实现机器人的远程控制.
关键词: UWB; TOA; ESP8266; 机器人; 定位
引用格式: 吴鹏,,2021,30(1):101-105. -s--
3254/
Positioning Information System of Indoor Food Delivery Robot Based on UWB
WU Peng1, YU Shi-Dong2
1(Software College, Shenyang Normal University, Shenyang 110036, China)
2(Shenyang Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110168, China)
Abstract: In order to realize precise positioning with remote observation and control of the food delivery robot in the
room, this study designs a indoor robot positioning information system based on the DW1000 module and the network