基于UWB的LSM-Taylor级联车辆定位算法.pdf

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蠢赫赣鼙》基于腖—级联车辆定位算法裂，蓑。。磊蔫许秀峰，蒲家坤，周爱国钏季玻洪呕摘要：为了满足智能车在室内的高精度定位要求，针对室内的伪三维定位场景，提出了一种基于超宽带，的猅读3盗径ㄎ凰惴ā８盟惴ㄒ缘酱锸奔洳琓为定位方式，以多基站最小二乘法，定位算法的计算结果为初始值，通过级数迭代估计车辆的精确位置。该算法主要解决多径效应和非视距产生的测量误差对定位精度的影响，从而提高定位精度。在仿真结果中，相比ㄎ凰惴ǎ琇—级联定位算法的定位结果分布更加紧密，定位精度更高。实际测试结果表明，该定位算法的均方根误差琑在以下，能满足智能驾驶中的室内定位要求，验证了该方法的有效性。关键词：ㄎ唬皇夷诙ㄎ唬蛔钚《朔ǎ籘妒中图分类号：文献标识码：文章编号：———琖—智能驾驶汽车需要高精度的稳定定位信息，以满足各场景的应用需求，如碰撞预警、并线等‘３常见的室外定位场景外，自动驾驶要求在室内场景绲叵鲁悼狻⑺淼赖也能得到精确的车辆位置，从而实现全方位的高精度定位。无线定位利用无线通信和测量参数取⒋涫奔洹⑾辔唤呛偷酱锝堑确定车辆位置，主要用于室内定位。常见的无线定位技术包括超声波定位、蓝牙定位、射频识别定位、定位、定位和超宽带，定位／甤甌篣等。么笱Щ涤肽茉垂こ萄г海虾猭，收稿日期：——基金项目：国家重点研发计划引用格式：许秀峰，蒲家坤，周爱国，等．基于腖—级联车辆定位算法饪丶际酰：—．．，，．．，—，—琓，一，猙琣甌琣．琇．，籰—：—．籭；，猣琍琙琫．猅
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‰‘㈣Ⅲ二翼霎徭蔫√．墼定位算法方案与框架荤量《测控技术》年第卷第且恢忠约ǖ偷墓β试诙叹嗬肽诮懈咚传输的无线技术，具有速率高、功耗低、测距精度高等特点７⑺突诜⑸湮尴咝藕攀保ǚ稚⑿藕偶釉到宽频带中，然后接收机接收并还原这些信号，同时产生扩频增益。藕抛陨砜垢扇判郧壳也换岣扇其他设备上的无线信号。ㄎ患际踉诠獾姆⒄菇显纾乙延胁簧傺者对其进行了深入的研究。等。芯苛薝定位技术在施工现场次优条件下的定位性能，进行了一系列的实验，通过控制变量来模拟每种场景对定位性能的影响。等。岢隽艘恢指呔ǘ鹊脑距离ㄎ凰惴ǎ訡猂下界为设计解决了测距信息融合的问题，并研究了到达时间差琓定位系统中基于相关测距信息的锚点最佳几何分布算法。我国从年开始研究际醯挠τ茫旯摇”计划开启了东南大学、清华大学、中国科技大学等国内高校的自主研发高潮。。王志铠。攵源车己椒绞皆无人搬运车珹魅上的不足，提出了一种基于氖夷贏定位算ㄎ幌低彻ぷ魇保紫冉模块问的通信机制，然后通过基站和移动站之间的通信信息获得定位所需的必要参数，建立相应的系统估算模型，最后解算出移动站的位置。亩ㄎ环绞接种：基于接收信号强度、基于达到角度、基于到达时间和基于到达时问差。其中基于的定位方式只需保证基站之问的时钟严格同步，且单程测距即可获得所需信息，降低了基站的硬件成本和定位系统的通信容量，是一种优良的定位方式。在实际的定位过程中，多径效应和非视距环境会带来很大的误差。多径效应是指在复杂的室内环境下，藕旁诖úス讨谢岱⑸瓷洹⒄凵洹⒀苌浠散射等现象，信号会通过多条路经到达尽非视距，侵傅盪基站和移动站之间存在障碍物时，藕糯úス讨芯筒存在直达路径。一方面，嵬ü瓷洹⒄凵浠蜓射等方式到达荆斐啥嗑缎вΓ涣硪环矫妫藕旁诖┩刚习锸保úニ俣刃∮谠诳掌械传播速度，造成传播时间上的正偏差，从而影响测距精为了满足智能车