机器人示教器操作说明书.doc

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一．示教操作盘面板介绍
示教操作盘是主管应用工具软件与用户之间的接口的操作装置。示教操作盘
经由电缆与控制装置部的主CPU印刷电路板和机器人控制印刷电路板连接。
示教操作盘在）。
3.）
手动退丝（与SHIFT键同时按下时）。
、符号输入相关的键控开关：（此次省略不述）
二 ．机器人寻点操作
设定接触传感器I/O信号
按下键，显示出画面菜单。移动光标，选择“6 设定”；移动光标，进入“设定 3”菜单；移动光标，选择“2 接触检知I/O”；如下图所示：
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按下，进入右图，设定
与寻点相关的数字的输入/输出，以用于寻点器的启动和反馈。
图示检知信号、指令信号编号应与外围设备接口对应。
设定接触坐标系
按下键，显示出画面菜单。移动光标，选择“6 设定”；移动光标，进入“设定 3”菜单；移动光标，选择“1 接触坐标系”；如下图所示：
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按下 ，进入右图。
采用JOG方式示教原位置、
+X方向、+Y方向。示教
完成机器人停止后按下
+ “记录”
示教+X方向、+Y方向时，
需要移动枪尖３００以上。
示教完成后如下图所示：
设定接触条件
按下键，显示出画面菜单。移动光标，选择“0 下个” 按下键，移动光标，选择“3 资料”，移动光标，选择“8 接触条件”。如下图所示：
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按下，进入接触条件资料一览。如下图所示：
将光标指向将要设定的接触条件文件编号所在行，按下“细节”，出现下图。
设定详细条件。
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移动光标，设定“2 基准标签”；
（示教寻点程序第一次应用时基准标签置ＯＮ ，其后应用置OFF。）
移动光标，设定“6 搜寻形式”，选择“填角/搭接”；
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移动光标,设定“7 搜寻形式”（寻点功能），选择“1_D移转；
设定其他参数，如“3 搜寻速度”推荐值为100（围1-500）；“4 搜寻距离”推荐值为100（围1-2000）；“5 接触感应坐标系”与之前设定一致；“9 自动返回”置ON；“10 返回速度”推荐值为100（围1-1000）；“11 返回距离”推荐值为1000（围1-2000）。“17 机器人动作群组”将第1项选为1）其余采用默认值。接触设定条件一览如下图所示：
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编写寻点程序验证寻点功能
实例程序如下图所示：
有关寻点的指令如下输入：在程序画面，按下，按下“指令”，出现如下画面：
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移动光标，选择“示教（记录） 4”中
的“1 接触传感器”，按下
出现如右图示：其中：
搜寻启动；
搜寻结束；
接触偏置；
偏置结束。
单方向寻点的指令输入
如下：
将光标移动到移动指令语句最后，如右图所示：
按下“选择”，
出现右图；
移动光标，选择
“3 Search”，
按下
进入下图；
如右图，选择搜寻的方向，比如
X方向。
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三 ．机器人TCP操作
按下键，显示出画面菜单。
如右图所示：
移动光标，选择“6