基于UWB技术的自动跟随旅行箱.pdf

16 IT 经理世界 2020年 05月  精度稍逊色
设计原理
于红外光，远距离测距处于劣势，但本设计中跟随行李箱只要求近距
用户所携带的UWB标签与旅行箱搭载的UWB模块进行实时通信，
离避障功能的实现即可。
从而通过算法得到用户到旅行箱之间的距离（角度）数据，进而得到
电机驱动模块
用户的坐标数据。接着，STM32F4系列主控芯片再将用户的坐标数据
A4950T设计用于直流电机的脉冲宽度调制（PWN）控制，提供输
作为模糊PID控制器的输入，经过计算得到的相应输出为电机的速度和
入端子，用于通过外部的PWN控制信号控制直流电机的速度和方向。
加速度，结合PWM控制电机即可实现相应的跟随功能。超声波模块则
[1] 此外A4950T驱动模块系统尺寸小，外围电路简单。
根据超声波测距原理，在测得前方障碍物距离过近时避开障碍物 。
通过对控制模式配置以及占空比设置由主控芯片控制驱动模块，
2 系统设计
从而实现跟随旅行箱的运动状态。
主控板选型
3 测试结果
本设计以STM32F4系列芯片为主控芯片。STM32F4系列芯片主要
针对目标跟随进行功能测试，在跟随过程中，当行李箱与用户之
控制旅行箱箱