第 卷 第 期 合 肥 工 业 大 学 学 报 自 然 科 学 版
４５ １ ｓｏｌｕｔｉｏｎ ａｎｄ ｈａｓ ｌｏｗ ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ．
Ｉｎ ｖｉｅｗ ｏｆ ｔｈｅｓｅ ｄｅｆｅｃｔｓ，ＰＳＯ ａｐｐｒｏａｃｈｉｎｇ ｔｈｅ ｔａｒｇｅｔ ｉｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ｔｏ ｂｅｔｔｅｒ ｓｏｌｖｅ ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍ ｏｆ ＡＧＶ
ｐａｔｈ ｐｌａｎｎｉｎｇ．Ｗｈｅｎ ｍｏｄｅｌｉｎｇ ＡＧＶ ｏｐｅｒａｔｉｎｇ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ，ｔｈｅ ｏｂｓｔａｃｌｅｓ ａｒｅ ｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｄ ｉｎｔｏ ｐｏｌｙ－
ｇｏｎｓ ａｎｄ ｅｘｐａｎｄｅｄ，ａｎｄ ｔｈｅ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓ ａｒｅ ｄｉｖｉｄｅｄ ｂｙ ｔｈｅ ｖｅｒｔｉｃｅｓ ｏｆ ｔｈｅ ｏｂｓｔａｃｌｅｓ．Ｔｈｅ ｐｒｏｐｏｓｅｄ
ｍｅｔｈｏｄ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｓ ｔｈｅ Ｍｅｔｒｏｐｏｌｉｓ ｃｒｉｔｅｒｉｏｎ ｔｏ ｍａｋｅ ｔｈｅ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｊｕｍｐ ｏｕｔ ｏｆ ｔｈｅ ｓｔａｇｎａｎｔ ｓｔａｔｅ
ｑｕｉｃｋｌｙ．Ｍｅａｎｗｈｉｌｅ，ｔｈｅ ａｄａｐｔｉｖｅ ｇｒａｖｉｔｙ ｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ ｉｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ｔｏ ｍａｋｅ ｔｈｅ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｃｌｏｓｅ ｔｏ ｔｈｅ
ｔａｒｇｅｔ ａｎｄ ａｃｃｅｌｅｒａｔｅ ｔｈｅ ｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅ ｓｐｅｅｄ．Ｔｈｅ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗ ｔｈａｔ ｃｏｍｐａｒｅｄ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｔｒａ－
ｄｉｔｉｏｎａｌ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｔｈｅ ＰＳＯ ａｐｐｒｏａｃｈｉｎｇ ｔｈｅ ｔａｒｇｅｔ ｈａｓ ｃｅｒｔａｉｎ ａｄｖａｎｔａｇｅｓ ｉｎ ｔｈｅ ａｓｐｅｃｔｓ ｏｆ ｃｏｎｖｅｒ－
ｇｅｎｃｅ ｓｐｅｅｄ，ｌｏｃａｌ ｏｐｔｉｍｕｍ ａｎｄ ｓｅａｒｃｈ ｓｔａｂｉｌｉｔｙ．
Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：ａｕｔｏｍａｔｅｄ ｇｕｉｄｅｄ ｖｅｈｉｃｌｅ（ＡＧＶ）；ｐａｔｈ ｐｌａｎｎｉｎｇ；ｐａｒｔｉｃｌｅ ｓｗａｒｍ ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ（ＰＳＯ）；Ｍｅ－
ｔｒｏｐｏｌｉｓ ｃｒｉｔｅｒｉｏｎ；ａｄａｐｔｉｖｅ ｇｒａｖｉｔｙ ｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ
移 动 机 器 人 究 可以有效 降 低 成 本 提 高 生 产 率 而 路
（ａｕｔｏｍａｔｅｄ ｇｕｉｄｅｄ ｖｅｈｉｃｌｅ， ， ， ， ＡＧＶ
导航运 输 车 也 被称 作 移 动 机 器 人 是 一 种 径规划是众多研究中的关键一环［ ］
ＡＧＶ） ， １－３
基于靠近目标粒子群算法的AGV路径规划 来自淘豆网m.daumloan.com转载请标明出处.
