地震废墟搜救机器人控制系统开发与应用..pdf

《地震废墟搜救机器人控制系统开发与应用.》.pdf!"##年$月第#%卷增刊控 制工程&’()*’+,(-.(//*.(-’0&1.(23/45!"##6’+5#%,3#文章编号:#78#98%:%(!"##)3#9""879":收稿日期:!"##9"\9#8;收修定稿日期:!"##9"89!#基金项目:中国地震局地壳应力研究所中央级公益性科研院所基本科研业务专项基金项目(eDa!""$9[!) ,地震行业科研专项经费基金项目(!""8"%"!!)作者简介:张策(#$%#9) ,男,汉族,河北保定人,助理研研员,研究生,主要从事于地震救援技术"自动化控制等方面的工作!地震废墟搜救机器人控制系统开发与应用张策,赵国存,张国宏,李光臣(中国地震局地壳应力研究所,北京#"""%\)摘要:地震废墟结构复杂,对无线信号具有很强的遮蔽作用,这对采用单一通讯手段传输图像"声音和传感器信息的传统搜救机器人带来很大的障碍,采用’模拟信号Y数字信号%组合通讯方式分别传输图像"声音和传感器信息"控制命令可以很好的解决这一难题!搜救机器人核心控制器采用&=M总线扩展外围设备,保证了下位机系统的稳定性,提高了控制系统的可扩展性!所搭建的试验平台完成了废墟测试,实现了图像"声音"可燃气体浓度"二氧化碳浓度"空气温湿度等信息的远距离无线采集分析,取得了良好的效果!关键词:地震废墟搜救;机器人;控制系统;无线通讯中图分类号:;<!8文献标识码:=D/H/+’4B/()2(C=44+.E2).’(’0>’?’)&’()*’+******@A)/B.(,2*)1QP2G/>P.(APT-$%IA,PT-N%/()J/!,PT-$%%/()*(!+,>@%/’!+)J*A!(;1/O(A).)P)/’0&*PA)2+D@(,&1.(2,2*)1QP2G/=CB.(.A)*2).’(,_/.k.(-#"""%\,&1.(2)!"#$%&’$:;1//2*)1QP2G/*P.(A2*/A’E’B4+.E2)/)12).)N/2G/(A)1/.()/(A.)@’0N.*/+/AAA.-(2+A’?H.’PA+@];-*/2))*’P?+/0’*)1/)*2C.).’(2+*/AEP/*’?’).(-+/B/)1’C)’)*2(A0/*/’,A’P(C2(CA/(A’*.(0’*B2).’(];*’?+/BE2(?/A’+H/C?***@2E’B?.(2)’*.2+E’BBP(.E2).’(B/)(2+’-A.-(2+.-.)2+A.-(2+)’)*2(A0/*/’,A’P(C2(CA/(A’*.(0’*B2).’(,E’(9)*’+E’BB2(CAA/42*2)/+@];1/E’*/E’()*’++/*’0)1/*/AEP/*’?’)E’((/E)A4/*.41/*2+A?@&=M?*’H/A)1/0+/R.?.+.)***@2(CA)2?.+.)@’0)1/E’()*’+******@A)/B];1/0./+C/R4/*.B/()N2AE’B4+/)/CN.)1)1/)/A)4+2)0’*BE’++/E).(-2(C2(2+***@b.(-/’,A’P(C,E’B?PA9).?+/-2A/AE’(E/()*2).’(A,&j!E’(E/()*2).’(A,2.*)/