目录 1绪论................................................................................................................................. 1 概述..................................................................................................................... 1 课题设计研究的背景和意义............................................................................... 1 机器人高机动越障性能的现实需求分析....................................................... 1 机器人悬架及高性能越障三星轮的研究意义............................................... 1 越障机器人的发展及应用.................................................................................. 1 典型范例展示...................................................................................................... 2 本文主要展开的研究设计工作........................................................................... 5 2 凸四边形及平行四边形悬架模型.................................................................................. 6 障碍分析.............................................................................................................. 6 V角度障碍....................................................................................................... 6 遇障分析.......................................................................................................... 6 悬架模型的提出................................................................................................... 7 悬架设计时应该考虑的因素........................................................................... 7 凸四边形弹簧悬架及平行四边形悬架模型.................................................. 9 机器人虚拟样机............................................................................................ 10 3 重点悬架杆件的运动学分析....................................................................................... 12 攀登机构杆件运动关系方程组的建立............................................................ 12 杆件组几何尺寸优化......................................................................................... 13 优化模型建立............
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