扫地机器人-开题报告.doc

CHANGCHUNINSTI TUTEOFTECHNOLOGY开题报告设计题目:基于单片机的扫地机器人设计学生姓名:王鼎暄学院名称:电气与信息工程学院专业名称:自动化班级名称:1142学号:1104421232指导教师:杜波教师职称:副教授学历:硕士研究生2015年3月21日开题报告一、,是一种智能扫地、吸尘工具,是一种配备了微电脑系统的电动保洁设备,它能能够按照人们的设置清洁房间的某一特定部分或全部。清洁机器人最早出现于美国,随后发展的欧美,风靡港澳台,90年代中期进入大陆。国内自动扫地机主要几种品牌:iRobot(美国)、凯驰(德国)、QQ(台湾)、三叶虫(瑞典)、保时洁(国产)、美嘉乐(国产)、微朗(国产)等。人类的一只脚已经迈入了机器人时代的大门,中国10年内机器人将融入市民日常生活,机器人将和汽车一样成为生活必需用具。这些机器人从用途上看,有用于教育类的机器人,有用于服务类的机器人,有用于制造类的机器人,等等。其中自动扫地机就属于服务类的机器人。机器人的发展就像上世纪80年代的个人电脑、上世纪90年代中期的手机一样,正处于产业真正起飞的前夕,巨大的市场前景已经展现。资料显示,2003年至2007年间,全球机器人以每年40%左右的速度增长。据统计,到2009年年底,全球投入使用的服务机器人已达到450万台。自动扫地机优于普通吸尘器的地方主要体现在:省时、省力,整个清洁过程不需要人控制,减轻您操作负担;还比一般吸尘器的噪音小,清洁房间的过程免受噪音之苦;还可以净化空气,内置活性炭、吸附空气中有害物质,粉尘净化率高达96%,清扫效率接近100%;轻便小巧:轻松打扫普通吸尘器清理不到的死角。总之,自动扫地机,具有操作简单,使用方便、智能、安全、清洁效果显著的特点。:(1)能够实现灰尘识别;(2)实现多种清扫模式;(3)具有防跌落、防撞、自动返回充电等功能;(4)能够进行电量低、尘盒满等信息提示;(5)实现无线遥控功能。,扫地机的路径大体分为两类:①面覆盖的过程,机器人走直线,相当于一个”迂回推进”的过程;②从当前点到目标点的寻径过程,从定位的准确性考虑,路径段也为直线。开始的时候机器人选择房间的一个角落(2座墙壁的交接点,便于机器人定位)作为初始点,坐标为(0,0),即机器人上的p点坐标为(0,0)(本文中的坐标都是指p点坐标),沿一侧墙的方向建立X轴,第一次清扫沿X轴的方向,完成后,返回原点,沿Y轴方向进行第二次清扫。这样既保证了清洁质量,又在很大程度上避免了1次清扫所带来的死角问题。而且由于2个方向的互补性,并不需要为了遍历的完整性而采用更为烦杂的路径,通过2次数据融合就可以得到较为精确的环境信息机器人的路径为迂回前进的路径段,每个路径段的间隔为机器人清洁机构的清扫直径,碰到障碍物后,机器人的转向90°并且侧移20cm,在转向90°,这个动作由控制系统做好保存,直接调用,记为micro1。(在前进过程中,发生碰撞时,机器人的转向所采取的方向,取值可以为”左”或者”右”,由碰撞次数的奇偶性决定。,拟引用如下参考资料完成本次设计。《智能家庭扫地机器人设计原理研究与