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平面连杆机构设计方案
1 平面连杆机构的运动分析
机构运动分析的任务、目的和方法
曲柄摇杆机构是平面连杆机构中最基本的由转动副组成的四杆机构， 它可以用来 实现转动和摆动之间运动形式的转换或传递动力。
对四杆机构进行运动分析高了设计水平和质量。四连杆机构的解析法同样可以用 MATLAB的计算工具来求值，
并结合MATLAB的可视化手段，把各点的计算值拟合成曲线，得到四连杆机构的运动仿真轨 迹。

通过他确定 。
L1;…
11
给定己和秀鎖=
LI B L2. L3. L 亠 UF2
诅定th它體范05及 步怅
手蔣睾杆3^耐 点 坐标 値
绘制旌杆3为/L十隹・点
蓝孑愷止:?1■氐
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副用堆阵打iVE\小
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利用？JFPF笛式卡品机
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1
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铀 出=刁、1*1期 为綃也杯"培 述 菱厂母1
M文件编写
首先创建函数 FoutBarPosition ，函数fsolve function t=fourbarposition(th,th2,L2,L3,L4,L1) t=[L2*cos(th2)+L3*cos(th(1))-L4*cos(th(2))-
L2*si n( th2)+L3*si n( th(1))-L4*si n(th(2))]; 主程序如下：
*******
disp ' * * * * * * 平面四杆机构的运动分析
L1=;L2=;L3=;L4=;
知量，各杆长L1,L2,L3,L4
th2=[0:1/6:2]*pi;
%曲柄输入角度从 0至360度，步长为pi/6
th34=zeros(le ngth(th2),2);
%建立一个 N 行 2 列的零矩阵，第
optio ns=optimset('display','off);
第二列存放0 _3
for
%给定已
列存放
%0 _3,
m=1:le ngth(th2)
%调用 fsove 函数求
%
%! 杆
%! 杆
%绘制!杆 3
%绘制!杆 3 的角位移
0
%确
%建立for循环，求解 0 _3,0 _4
th34(m,:)=fsolve('fourbarposition',[1 1],…
解关于 0 _3，0 _4 options,th2(m),L2,L3,L4,L1);
的非线性超越方程，结果保存在 th34 中
end y=L2*sin(th2)+L3*sin(th34(:,1)');
3的D端点Y坐标值
x=L2*cos(th2)+L3*cos(th34(:,1)');
3的D端点X坐标值
xx=[L2*cos(th2)];
%!杆3的C端点X坐标值
yy=[L2*sin(th2)];
泌杆3的C端点Y坐标值
figure(1)
plot([x;xx],[y;yy],'k',[0 L1],[0 0], …
的几个位置点
'k--A',x,y,'ko',xx,yy,'ks')
title(' !杆 3 的几个位置点 ')
xlabel(' 水平方向 ')
ylabel(' 垂直方向 ')
axis
equal
%XY坐标均衡
th2=[0:2/72:2]*pi;
%重新细分曲柄输入角度 0 _2，步长为 5 度
th34=zeros(length(th2),2);
options=optimset('display','off');
for m=1:length(th2)
th34(m,:)=fsolve('fourbarposition',[1 1], …
options,th2(m),L2,L3,L4,L1);
end
figure(2) plot(th2*180/pi,th34(:,1),th2*180/pi,th34(:,2))
关于曲柄 2 的角位移图
plot(th2*180/pi,th34(:,1)*180/pi, …
th2*180/pi,th34(:,2)*180/pi)
%绘制摇杆 4 的角位移关于曲柄 2 的角位移图
axis([0 360
170])
定XY边界值
grid
%图形加网格
xl