搬运机械手及其控制系统设计25559目录摘要..................................................................................................................... I ABSTRACT (英文摘要) ..................................................................................... Ⅱ目录..................................................................................................................... IV 第一章引言....................................................................................................... 1 课题的背景和意义........................................................................................ 1 课题国内外发展现状.................................................................................... 2 第二章总体方案确定........................................................................................... 4 总体方案论证................................................................................................ 4 机械手手臂结构方案设计................................................................. 4 机械手驱动方案设计.......................................................................... 4 . 3 机械手控制方案设计.......................................................................... 5 . 4 机械手主要参数.................................................................................. 5 . 5 机械手的技术参数列表..................................................................... 6 第三章机械手总体结构设计............................................................................... 7 动作工况与分析............................................................................................ 7 ................................................................................ 8 .1 机械手底座的设计.............................................................................. 8 立柱结构的设计.................................................................................. 8 轴承的选择........................................................................................... 9 上轴承座的选择..........................................................
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