智能网络程控机器人1.ppt

智能网络程控机器人指导老师: 裴东王全州作者: 吉瑞赵俊伟前言智能网络程控机器人,计划以梯度的形式不断开发完善。今年与去年相比以下不同 1)通讯方面 2)成本方面 3)功能方面去年系统实物图?1)图像识别传器?2)保护用传感器?3) CPLDPCB 件及接口集成箱?4)计算机主机?5)机器人自我防护传感器?6)电机驱动单元系统实物图?1)保护传感器?2)跟踪传感器?3)机械臂?4)主控系统?5)无线数传模块?6)减速电机?7)电机驱动模块机器人表演?1)跟踪实况录象?2)寻迹实况录象?3)排障实况录象?4)后台实况录象系统概述?智能网络程控机器人采用无线数传模块, 实现后端 VB 界面对前端机器人的远程控制;通过无线传输模块,实现前端图象回传,操作人员可以远程监视移动中机器人的周围环境,从而判断前端是否存在需要处理的异常情况;通过 CPLD 实现机器人根据具体周边环境选择执行跟踪、走地图、寻迹、排障功能。系统结构图跟踪传感器寻迹传感器保护传感器信号处理电路 1信号处理电路 2信号处理电路 3 CPLD 中央控制器左轮电机右轮电机电机驱动 51 单片机串口电路无线数传模块 AVR 单片机驱动电路机械臂前端图象采集图象传输模块机器人主控系统 3 4 56 ?1:跟踪传感器信号处理电路?2:寻迹传感器信号处理电路?3: CPLD ?4: 51 单片机完成协议转换?5: AVR 单片机完成机械臂的控制?6:无线模块命令字 21机器人机械结构?采用菱形车架结构,驱动轮在中间。前轮和后轮为辅助轮肩负支撑的功能。前轮和后轮由一个杠杆连接可以自动调整高度,从而,提高车体的灵活性,适应不同的工作环境。中间两个轮为驱动轮肩负驱动与转向的功能,完成车体的所有动作。机器人电机驱动?本系统采用减速电机。?减速电机电路由三级构成:第一级为 74 门、第二级为光藕,第三级为 PWM 模块及继电器。