智能扫地机器人课程设计.docx

扫地机器人是服务机器人的一种，可以代替人进行活扫房间、车间、墙壁等。提出一种应用丁室内的移动活洁机器人的设计方案。其具有实用价值。室内活洁机器人的主要任务是能够代替人进行活扫工作，因此需要有一定的合，如采用在显示数字显得太浪费，且价格也相对较高，所以也不采用此种作为显示.
方案二：采用TFT液晶显示屏，液晶显示屏的显示功能强大，显示尺寸小巧，管脚占用少，适合单片机特点。

综合扫地人的无线控制，功能模块分为活扫模式，自动充电模式，暂停三大块，所以应该有按键供选择。独立式键盘设计结构简便，设计可靠。
独立式按键比较简单，它们各自与独立的输入线相连接，如图所示。
独立式按键原理图
4条输入线接到单片机的IO口上，当按键K1按下时，+5V通过电阻R1然后再通过按键K1最终进入GND形成一条通路，那么这条线路的全部电压都加到了R1这个电阻上，KeyIn1这个引脚就是个低电平。当松开按键后，线路断开，就不会有电流通过，那么KeyIn1和+5V就应该是等电位，是一个高电平*。我们就可以通过KeyIn1这个IO口的高低电平■来判断是否有按键按下。

如图所示，因GPIO口输出电流有限，而蜂鸣器在蜂鸣时需要较大的电流，GPIO输出口无法满足要求。而8550最大可提供1A的输出电流，足以驱动蜂鸣器。所以，我们用GPIO口来控制8550的导通与截止，从而来控制蜂鸣器。
当向F1写入逻辑1时，F1输出高电平（+）,8550的基极电流为0,此时Q1处
丁截止状态，电源不能加到蜂鸣器的正极上，蜂鸣器不能蜂鸣；当向F1写入逻辑0时，F1输入低电平（0V%8550的发射极和基极之间产生电流,此时Q1导通，
引脚
功能
SENSASENSB
分别为两个H桥的电流反馈脚，不用时可
以直接接地
ENA、ENB
使能端，输入PWM&号
IN1、IN2、IN3、IN4
输入端，TTL逻辑电平■信号
OUT1OUT2OUT3OUT4
输出端，与对应输入端同逻辑
VCC
逻辑控制电源,~7V
VSS
电机驱动电源，最小值需比输入的低电平
电压局
GND
地
L298的逻辑功能
IN1
IN2
ENA
电机状态
X
X
0
停止
1
0
1
顺时针
0
1
1
逆时针
0
0
0
停止
1
1
0
停止
当使能端为高电平■时，输入端IN1为PW啡号,IN2为低电平■信号时，电机正转；输入端IN1为低电平■信号，IN2为PW啡号时,电机反转;;IN1与IN2相同时,电机快速停止。当使能端为低电平■时，电动机停止转动。
在对直流电动机电压的控制和驱动中，半导体功率器件（L298）在使用上可以分为两种方式：线性放大驱动方式和开关驱动方式在线性放大驱动方式。
半导体功率器件工作在线性区优点是控制原理简单，输出波动小，线性好，对邻近电路干扰小，缺点为功率器件工作在线性区，功率低和散热问题严重。开关驱动方式是使半导体功率器件工作在开关状态，通过脉调制（PWM来控制电动机的电压，从而实现电动机转速的控