广数机器人视觉搬运码垛程序注释.doc

广数机器人视觉搬运码垛程序说明
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保证变位机中每个格中只好放 6块物块，且每格中颜色一定一致，，此中0度，60度，180度
中分别放不0,-
,,9,8),V20,Z0;// 安全等待点地址
DOUTOT12,ON;//夹爪气缸夹紧信号打开 夹爪夹紧
DOUTOT13,OFF;//夹爪气缸松开信号关闭
LAB90:// 红色物块取料标签号
MOVLP*(-,,-,,,,,,9,8),V100,Z0,E1,EV10;//
红色物块取料点上方，变位机角度移至 0度
SHIFTONPX22;//平移开始
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MOVL

P*(-,,-
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,,,,,,9,8),V100,Z0;//

红色物块
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取料点
DOUTOT12,OFF;//夹爪气缸夹紧信号关闭
DOUTOT13,ON;//夹爪气缸松开信号打开 夹爪开取料
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;//

延时


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SHIFTOFF;//

平移结束标记
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ADDPX22,PX20;//MOVL

取料处每红色物块执行取料一次，平移变量

PX22=PX22+PX20
P*(-,,-
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,,,,,,9,8),V100,Z0;//

取料点上
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方
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JUMPLAB80;//

跳转指令

JUMP，跳转到标签

80处
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LAB91:// 蓝色物块取料标签号
MOVL
P*(-,,-
,,,,,,9,8),V100,Z0,E1,EV10;
蓝色物块取料点上方，变位机角度移至60度
SHIFTONPX22;//平移开始
MOVL
P*(-,,-
,,,,,,9,8),V100,Z0;
//蓝色物
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