自动驾驶车辆智能水平定量评价.docx

自动驾驶车疇能水平定量评

•自动驾驶车辆的行为不能孤立地讨论，它是自动驾驶车辆自身、环境和自动驾驶车辆所执行的任务三者特性的综合结果。
•自动驾驶车辆和其所处环境之间的交互可以看作是一个有三种输入类），如道路、道路附属设施等
•所有的元要素和元素类的集合构成了道路交通环境要素库。
道路交通环境静态要素库组成
|[1h]
!<!举IWI木』建过物一
空過信号ij《机动车】
交
路
■
路段
匸水平曲找
丄SI曲践
「韦道
车mtt目
直逍、Brifi
道路交通环境动态要素库
初始位負
行驶方向
相对位移
•为了计算道路环境的复杂度，设道路交通环境复杂度为G它由静态环境复杂度G和动态环境复杂度G构成
C=ccCx+0G
・建立道路交通静态环境复杂度的计算方法：
G=q(a】+(x2X2+(x3X3+of4工X4+6/5yX5)
•道路交通动态环境复杂度的计算模型为
C2=&2(0工乙+02工匕+03^5+0Q+05工即
・
等级
任务描述
1
遥控起步、刹车
2
限速
直道车道保持
停车线停车
GPS导航性能
3
U-Turn
车道保持
避让静态障碍物
避障后返回原车道
所需感知能力
所需智能决策能力
无
无
无
无
车道线识别1
局部路径规划
停车线识别
停车行为决策
无
全局路径规划
路面拓扑结构识别
弯道行为决策、局部路
径规划
车辆识别、车距检测
局部路径会话、跟车行
为决策
障碍物识别
局部路径规划
障碍物识别、车道线识别
局部路径规划
・
等级
任务描述
所需感知能力
所需智能决策能力
4
语音指令停车
语音识别、自然语音识别
无
避让动态障碍物
障碍物识别、车道线识别
局部路径规划
避让动态障碍物后返回原车道
障碍物识别、车道线识别
局部路径会话
泊车
停车位识别
泊车行为决策
紧急制动
障碍物识别
局部路径规划
GPS信号缺失时的导航性能
车辆位置信息丢失下的基本行车行为的鲁棒性
无
・
等级
任务描述
所需感知能力
所需智能决策能力
5
警告标志时的车速和路径规划
警告标志识别
警告标志认知下的行为决策、局部路径规划
指示标志时的车速和路径规划
指示标志的识别
指示标志认知下的行为决策、局部路径规划
禁令标志时的车速和路径规划
禁令标志的识别
禁令标志认知下的行为决策、局部路径规划
道路施工标志的路径规划
道路施工标志识别
道路施工标志下的行为决策、全局路径规划、
局部路径规划
指示标线的车速和路径规划
指示标线识别
指示标线认知下的行为决策、局部路径规划
禁止标线的车速和路径规划
禁止标线识别
禁止标线识别下的行为决策、局部路径规划
警告标线的车速和路径规划
警告交通标线识别
警告交通标线识别认知下的行为决策和局部路径规划
紧急声音的车速和路径规划
警车、救护车等鸣笛声
识别、自然语言理解
紧急声音认知下的行为决策、局部路径规划
交通信号灯停车排队
交通信号灯标志识别、
车辆识别
交通信号灯标志下的行为决策、全局路径规划、局部路径规划
・
智能水平等级
任务复杂度
环境复杂度
10
独立完成任务个数最多，任务难度最高
环境复杂度最高
9
独立完成任务个数多，任务难度咼
环境复杂度咼
8
7
独立完成任务数量中等，任务难度中等
环境复杂度中等
6
5
4
独立克成任务+数少，任务雍度低
环境复杂低
3
2
1
独立完成任务个数最小，任务难度最低
环境复杂度
人工干预度综合等级
人工干预度综合等级
人工干预程度很小
(5,5,5)
人工干预程度小
(5,4,5)(4,5,5)
(4,5,4)(4,4,5)
人工干预程度中等
(4,4,3)(4,3,4)(3,4,4)
(4,3,3)(3,4,3)(3,3,4)(3,3,3)
(3,3,2)(3,2,3)(2,3,3)
人工干预程度较大
(3,2,