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一种电力巡检机器人机械臂双重避障方法
A double obstacle avoidance method for mechanical arm of electric Inspection robot
提出了较好的解决办法。 的坐标为x3-z3，通过人工势场模拟机械臂受力场情况，预
朱战霞等人[2]研究了一种空间冗余机械臂避障路径规 处理势场内的局部极小点，构建势函数辅助消除势场极小
[4]
划方法，通过空间叠加法描述障碍物与机械臂在空间中的 区域 ，以此提高机器人机械臂所处环境内避障能力。
假设机器人机械臂在巡检环境空间中任意一点的坐标
关系，明确相对位置关系下机械臂的碰撞因素，利用关节
为 ( , , )，在这一空间坐标点上产生的势场用势函数表达
运动参数约束路径轨迹，在多项加权目标函数的运算下， q x y z
如式(1)所示。
得出关节运动路径最优解，实现有效避障；王家亮等人[3]
2
d( qq, gonl )
研究出一种贝叶斯估计避障路径规划方法，通过贝叶斯估 φ (qk) = ,0>
2k 1 k (1)
■■d qq, + β q
计目标行动区域，实现区域划分，采集障碍物的概率信