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伺服机归零校正方法
专利名称：伺服机归零校正方法
技术领域：
本发明涉及一种伺服机，特别涉及一种不需外加检测器件的伺服机归零 校正方法。
背景技术：
参阅图1所示，伺服机1包含伺服马达2及被伺服马达2驱动的运动件 3。伺服机1必须0以第一极限位置坐标、第二极限位置坐标、对应的马达坐标值， 计算马达坐标及运动件实际坐标换算函数 S300记录换算函数
具体实施例方式
请参阅图2及图3所示，其为本发明实施例公开的一种伺服机归零校正 方法，用以取得伺服马达110运动量与运动件120移动量的关系，而达成伺 服机100的校正作业。
参阅图2及图3所示，其为两种不同形式的伺服机100的示意图。每一 伺服机100包含伺服马达110及运动件120。伺服马达110用以驱动运动件 120沿着运动路径S移动。此运动路径S可为线性路径，也可以为转动角度。 当运动路径S为线性路径时，伺服马达110的输出轴以螺杆、或皮带等传动 装置130连接运动件120，将伺服马达110的转动输出转换为线性输出，以 驱使运动件120在基座140上进行线性位移。运动件120于基座140移动的 路径，即为运动路径S，如图1所示。当运动路径S为转动角度时，伺服马 达110的输出轴直接连接、或间接通过变速装置连接运动件120，以驱使运 动件120往复转动，运动件120的转动角度即为运动路径S，如图2所示。
参阅图4所示，运动路径S的两个端点为第一极限位置Sl及第二极限 位置S2，运动件120只能移动于第一极限位置Sl及第二极限位置S2之间。 第一极限位置Sl及第二极限位置S2之间的距离，亦即运动路径S的长度， 在伺服机100设计时决定。沿着运动路径S延伸的方向构成一维的坐标系， 用以作为运动件120的实际坐标，实际坐标的单位为线性距离或是角度(视 运动路径S的型态而定)。 一般而言，实际坐标的原点SO位于运动路径S 的中段，运动路径S的大小为(S1-S2)的绝对值。前述SO 、 Sl、 S2为设计参 数，因此可在伺服机100制作完成之后直接由设计参数取得，当然也可以通 过实际量测以取得更精确的实际数值。
参阅图4及图5所示，伺服机100中通常还包含位置感知器150，用以
7检测当前伺服马达iio输出轴的马达坐标值。马达坐标值为伺服马达110当
前的输出轴相对于初始状态所转动的角度及转动方向。也就是说可选定任意
状态作为伺服马达110的初始状态进行伺服机100组装之后，此初始状态的
输出轴角度被定义为马达坐标中心点，亦即马达坐标值为o的状态。在伺服
马达iio输出转动输出之后，输出轴由初始状态到达当前状态所需要转动的
角度为当前的马达坐标值。此马达坐标^:可采用径度、度数、或是自定义单
位，而位置感知器150则用于感知伺服马达110运动并记录运动量，而取得 马达坐标值。位置感知器150通常为旋转编码器，可在伺服马达110转动时 被触发而产生计数信号，记录伺服马达110转动方向及转动的角度。伺服马 达IIO每转动一特定角度后，位置感知器150即可输出一计数信号至控制电 路，使计数器160依据转动方向累加或递减其计数值，此计数值可视为旋转 角度的自定义单位，作为马达坐标的数值。在组装伺服机100时，伺服马达 110的输出轴停留在位置感知器150可检测范围的中心点CO，此状态被