伺服控制器控制电机.docx

伺服电动机又称执行电动机，在自 动把握系统中，用作执行元件，把所收 到的电信号转换成电动机轴匕的角位移 或角速度输
出°分为肖流和沟通伺服电 动机两大类,其主要特点是，当信号虫 压为零时无自转现象， 转速随着转矩的 增加而匀速下降“沟通伺
伺服电动机又称执行电动机，在自 动把握系统中，用作执行元件，把所收 到的电信号转换成电动机轴匕的角位移 或角速度输
出°分为肖流和沟通伺服电 动机两大类,其主要特点是，当信号虫 压为零时无自转现象， 转速随着转矩的 增加而匀速下降“沟通伺服系统已成为 当代高性能伺服系统的主要发機方向。
伺服电机的工作原理（简洁的描述）就是 你给它一个脉冲电机轴就 转相应的角度（一转=360。比如你给一个脉冲 电机轴转 。那么你 要给720 个脉冲电机轴就转 360。也就是一转你把握好脉冲的个数 就可以把握电机轴的转角 把握脉冲的速度（1S 的时间给出多少个） 就可把握电
机轴的速度）
在轴的末端）就是了
结构就是一台特殊电机加个编码器 （装它的计数功能就是靠那编码器来实现的 电机
轴驱动编码器电机轴转一圈编码器也跟着转一圈 但编码器就输出 相映的脉冲个数 比如（一转=720 个）那么你采集编码器的信号 再 加以计算就可得到电机的角度和速度.
伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收 到1 个脉冲，就会旋转 1 个脉冲对应的角度，从而实现位移，由于， 伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度， 都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应， 或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同 时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的把握电机的转动，从
而实现精确的定位，可以达到 。
二、伺服系统的分类■
[1 、按但服系统调整理论分負
■①•开风何服
H
冲一» 劇删 ― 涉进和城

工作台
②闭环伺服系统
③半闭环伺服系统
指令f 笛置把握 一► 速度把握 —► 伺服电动机
工作台
屈度反馈
伺服电机和编码器的工作
茴小■口■掘他
把握器驱动电机运转，电机带着编码器旋转， 编码器的反愦信号输送到把握器，把握器就 知道电机的运行状况级例如电机的转速，移 动位置，或移动的距离等，把握器依据编码 器反馈的信号，经过换算后，再把握电机的 动作，例如是转速的变化，或者移动的位置* 转矩等。
伺服驱动器一般可以接受位置、速度和力矩三种把握方式，主要应用于高精度的定位系统，目前是传动技术的高端
A/B/Z 是编码器的 3 个脉冲输出端，
A 和B 一般是两个相差 个周期的连续脉冲输出，通过分析

2 个脉冲的相位可以知道旋
转方向，通过频率可以知道旋转的速度， Z 脉冲式编码器旋转一圈才消灭一个脉冲， 对它技术就知道转了多少圈，

它是编码器上面的一个