机械手夹持器设计.doc

江西科技学院本科生毕业设计（论文）
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密级xation time two grasping the maximum distance for150mm,1s clutch, clamping speed 10-20mm / S; the workpiece maximum weight is 5kg, materials for the 45# steel. The main research content is the analysis of manipulator gripper principle; determine the gripper and the telescopic arm to complete the drive scheme; structure design; the overall structure design, the main components of the stress analysis and strength check; to drive structure design, schematic diagram, the overall structure of the design of assembly drawing.
Keywords: manipulator; gripper; assembly drawing;
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目 录
摘 要 3
ABSTRACT 4
第一章 引言 7
背景及意义 7
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毕业设计的目的 7
毕业设计的内容和要求 8
第2章 夹持器的总体设计 9
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夹持器夹紧装置设计 9
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夹持器液压缸的选用 12
13
第3章 夹持器腕部的设计 16
夹持器腕部设计的基本要求 16
自由度的回转缸驱动的典型腕部结构 16
腕部结构计算 17
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，密封件选择 22
4章 夹持器伸缩臂的设计 24
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第5章 夹持器夹持器驱动系统的设计 36
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第6章 PLC控制系统 40
PLC的构成及工作原理 40
PLC选择 40
41
44
总 结 50
参考文献 51
致谢 52
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第1章 引言
背景及意义

在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下：
一、以提高生产过程中的自动化程度
应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装夹、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。