位置控制装置的制作方法 1.docx

位置控制装置的制作方法
专利名称：位置控制装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及控制各种产业机械、机器人、机床等的可动部分的位置的位置控制装置。
背景技术：
在控制各种产业机械、机器人、机床等机械的可动部分的位置的位置控制装置中函数计算以规定的速度移动的假想轴的位置的计算装置B2，通过该假想轴的位置计算装置B2，可以求出假想轴相对时间的位置。那么，通过相对假想轴的位置的控制对象轴的位置数据计算装置C1，可以求出与假想轴的位置对应的控制对象轴的位置的数据，并记录在相对假想轴的位置的控制对象轴的位置数据记录装置D1中。
例如，控制对象轴的位置计算装置B1，根据指令移动量，如图2所示，求控制对象轴的位置x作为时间t的函数[x＝f1(t)]。另外，在假想轴的位置计算装置B2中，例如设速度为一定的话，如图3所示，作为时间的函数，可以求得假想轴的位置α为[α＝f2(t)]。那么，在相对假想轴的位置的控制对象轴的位置数据计算装置C1中，如图4所示，与假想轴的位置α对应求控制对象轴的位置x，记录并在位置数据记录装置D1中。也就是说，将控制对象轴的位置x作为假想轴的位置α的函数[x＝F(α)]进行记录。
这样，存储在相对假想轴的位置的控制对象轴的位置数据记录装置D1中的数据可以看作是作为表示以假想轴为主轴、使控制对象轴为跟踪该主轴的从动轴的位置数据的电子样板的样板形状数据E。
另一方面，与时间对应的I/O信号状态的取得装置B3，根据PMC等的步骤从自控制I/O信号的I/O信号控制装置A2输出的I/O信号中与时间对应取得对于为控制对象的轴必要的I/O信号的状态。然后，通过相对假想轴的位置的I/O信号状态的合成装置C2，与由假想轴的位置计算装置B2求得的假想轴的位置对应，求I/O信号的状态，并记录在与假想轴的位置对应的I/O信号状态的数据记录装置D2中。
存储在该I/O信号状态的数据记录装置D2中的数据可以看作是表示与假想轴的位置对应的I/O信号状态的电子样板的I/O信号状态数据E。
在发生异常，机械动作停止时等实行逆转动作等的场合，使用记录在记录装置D1、D2中的样板形状数据和I/O信号数据E。
构成使用样板形状数据的所谓的电子样板运转装置G1，以假想轴作为主轴，以控制对象轴作为从动轴，通过样板形状数据E求相对由假想轴控制装置F输出的假想轴的位置(主轴的位置)的控制对象轴的位置(从动轴的位置)，作为移动指令输出给伺服驱动控制装置H1。
由设于数值控制装置等的位置控制装置的手动运行装置、PMC轴控制装置、和手动脉冲发生装置构成假想轴控制装置F，操作它们输出假想轴的位置。或者，也可以执行假想轴用的NC程序输出假想轴的位置地构成。与从该假想轴控制装置F输出的位置对应，通过样板形状数据E读出控制对象轴的位置，向伺服驱动控制装置H1输出移动指令。
另一方面，I/O信号控制和排他控制装置G2从存储与从假想轴控制装置F输出的假想轴位置对应的I/O信号状态的记录装置D2中读出I/O信号数据E的同时，读出从I/O信号控制装置A2输出的I/O信号，并输出对于记录在记录装置D2中的控制对象轴必要的I/O信号的状态、和由于此外的I/O信号从I/O信号控制装置A2输出的I/O信号的状态。由此，为了从记录装置D2读取的I/O信号和从I/O信号控制装置A2输出的I/O信号