位置控制装置的制作方法 2.docx

位置控制装置的制作方法
专利名称：位置控制装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种用于机床的进给轴(即包括工作台、鞍座及主轴头的从动体)的位置控制装置，更具体地，本发明涉及一种改进的位置控制装置，其根据进给装置的偏移量来执行全封闭控m。在公式3中，Tv表示一阶滞后电路23的时间常量，而S表示拉普拉斯算子。
Vd＝Vm+(Vl-Vm)/(l+Tv·S)---------------------------------(公式3)在该公式3中，(l+Tv·S)表示一阶滞后，而图8中的一阶滞后电路23计算公式3中的第二项。
在图11中，点划线表示当公式3满足Tv＞＞(Kb/M)1/2的条件时，图8所示整体控制系统的增益特性。当机械共振频率为(Kb/M)1/2时，可以获得较大的增益裕度。
另外，在图11中，实线表示当进给轴装置的刚度劣变时所述整体控制系统的增益特性。因此，图8所示控制系统能够解决前述存在于图5所示的传统技术中的问题(即低频振动)。
在图7、8所示的传统系统中，由于机械老化劣变的原因，进给轴驱动装置的刚度逐渐劣化。在大规模加工中心中，从动体上可能安装过重的工件。在这种情况下，机械共振频率为(Kb/M)1/2时的增益裕度变小，并且发生低频振动。另外，当进给轴驱动装置的刚性因机械故障而劣化时，发生故障的机床可能还在连续运转。而且，当发生低频振动时，进给轴装置的部件(如轴承)可能损坏。
发明内容
本发明的一个目的是提供一种位置控制装置，其执行全封闭控制，以便控制由马达驱动的从动体的位置。该装置包括马达位置检测器；用于检测从动体位置的从动体位置检测器；用于计算偏移量的减法器，该偏移量反映了来自马达位置检测器的位置检测值与来自从动体位置检测器的位置检测值之间的差异；及用于根据上述偏移量来改变速度命令计算器的比例常量的偏移检测器。
本发明的另一个目的是提供一种位置控制装置，其执行全封闭控制，以便控制由马达驱动的从动体的位置。该装置包括马达位置检测器；用于检测从动体位置的从动体位置检测器；用于计算偏移量的减法器，该偏移量反映了来自马达位置检测器的位置检测值与来自从动体位置检测器的位置检测值之间的差异；位置检测值计算器，其将一阶滞后电路的输出与来自马达位置检测器的位置检测值进行相加运算，并输出位置反馈值，所述一阶滞后电路对所述偏移量进行输入；及用于根据上述偏移量来改变所述位置检测值计算器的一阶滞后电路时间常量的偏移检测器。
本发明的又一个目的是提供一种位置控制装置，其执行全封闭控制，以便控制由马达驱动的从动体的位置。该装置包括马达位置检测器；用于检测从动体位置的从动体位置检测器；用计算偏移量的减法器，该偏移量反映了来自马达位置检测器的位置检测值与来自从动体位置检测器的位置检测值之间的差异；用于将一阶滞后电路的输出与马达速度检测值进行相加并输出速度反馈值的速度检测值计算器，其中，该一阶滞后电路将来自马达位置检测值的马达速度检测值与来自从动体位置检测值的从动体速度检测值之间的差异进行输入；及用于根据上述偏移量来改变所述速度检测值计算器的一阶滞后电路时间常量的偏移检测器。
另外，所述位置控制装置最好还包括偏移检测器。该检测器用于判断偏移量是否超过了预定的阈值，并且当偏移量超过所述阈值时显示所述偏移量的状态。
图1展示了本发明一个实施例所述的