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控制装置的制作方法
专利名称：控制装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种控制装置，其用于控制机床等加工机械中的被驱动体的位置和/或速度。
背景技术：
在机床等加工机械中，使刀具等工具相对于要加工的工件移动来进行加工。为控制该其根据来自所述位置/速度检测单元的检测值来求加速度估计值。然后，比较由所述加速度估计单元估计的加速度值和从所述加速度检测单元得到的加速度检测值，在其差的绝对值大于等于预先决定的阈值时，降低被驱动体的速度指令或者速度指令的变化率。
在该形态的控制装置中，所述加速度估计单元，代替来自检测被驱动体的位置或速度的单元的检测值，也可以根据速度指令值求加速度估计值。
本发明，因为在定位指令结束后，根据用加速度检测单元检测到的加速度检测值来检测被驱动体的振动停止，开始下一操作的切削加工或更换刀具作业，所以到定位指令结束后开始下一操作的切削加工或更换刀具作业的等待时间成为必要的充分的时间，不浪费时间，而且可以提高加工精度等操作精度。另外，通过变更指令速度或者变化速度指令的变化率来抑制伴随加减速时等速度变化所发生的被驱动体的振动，可以抑制被驱动体的振动，进行更稳定的操作控制。
参照附图，从下面的实施例的说明可以明了本发明的上述以及其他的目的及特征。
图1是本发明的控制装置的主要单元的框图。
图2是本发明的第一实施形态的控制装置(图1的控制装置的CPU)执行的控制处理的流程图。
图3是本发明的第二实施形态的控制装置(图1的控制装置的CPU)执行的控制处理的流程图。
图4是本发明的第三实施形态的控制装置(图1的控制装置的CPU)执行的控制处理的流程图。
图5是本发明的第四实施形态的控制装置(图1的控制装置的CPU)执行的控制处理的流程图。
图6是本发明的第五实施形态的控制装置(图1的控制装置的CPU)执行的控制处理的流程图。
具体实施例方式
对于把本发明作为机床的控制装置应用于数值控制装置时的例子，下面进行说明。
图1是本发明的控制装置的主要单元的框图。CPU11是整体地控制执行数值控制的控制装置10的处理器。CPU11通过总线19读出在ROM12中存储的系统程序，遵照该系统程序控制控制装置整体。在RAM13中临时存储计算数据或者显示数据以及通过显示器/手动输入设备单元20由操作员输入的各种数据，该显示器/手动输入设备单元20由用CRT或液晶等构成的显示器和用键盘等构成的手动输入设备组成。CMOS存储器14用未图示的电池做后备，构成为即使关断控制装置10的电源也能保持存储状态的非易失存性储器。在CMOS存储器14中，存储通过接口15读入的加工程序或者通过显示器/手动输入设备单元20输入的加工程序等。另外，在ROM12中，预先存储各种系统程序。
接口15能够连接控制装置10和外部设备。PMC(可编程设备控制器)16按照在控制装置10内设置的系列程序通过I/O单元17向控制对象物的机床的辅助装置(例如刀具更换装置的致动器等)输出信号，再有，接收在作为由控制装置10控制的控制对象物的机床主体上配备的操作盘的各种开关等的信号，进行必要的信号处理，交付CPU11。
各轴(X，Y，Z)的轴控制电路30～32接收来自CPU11的各轴的移动指令，分别向对应的伺服放大器40～42输出这些指令。伺服放大器40～42接收该指令，对