一种限位纠错方法、装置、控制器及伺服控制系统的制作方法.docx

一种限位纠错方法、装置、控制器及伺服控制系统的制作方法
一种限位纠错方法、装置、控制器及伺服控制系统的制作方法
本申请提供了一种限位纠错方法、装置、控制器及伺服控制系统，为负载设置电气限位开关，电气限位开关在负载的旋转角度超出正常工作范0018]通过[(m*360+0 )/3]* (N/360)计算精通道号 f ；
[0019]通过f*360/N+FEA/N计算与精通道号f对应的精通道的机械角度；
[0020]其中，0为第一机械角度，m为与所述第一机械角度0对应的粗通道号，FEA为通过读取的精通道数据计算得到的该精通道的反正切变量，N为精通道的通道数。
[0021]其中，所述正电气限位开关与所述控制器的第一 IO 口连接，所述负电气限位开关与所述控制器的第二 IO 口连接，并预先存储所述控制器的第一 IO 口与所述正电气限位开关的关联关系，以及所述控制器的第二 IO 口与所述负电气限位开关的关联关系；
[0022]所述检测电气限位开关是否被触发具体为:
[0023]检测输入所述控制器的第一 IO 口的电平是否由低电平跳变至高电平，并且，检测输入所述控制器的第二 IO 口的电平是否由低电平跳变至高电平；
[0024]当输入所述控制器的第一 IO 口的电平由低电平跳变至高电平，或者，输入所述控制器的第二 IO 口的电平由低电平跳变至高电平时，确定所述电气限位开关被触发；
[0025]所述确定被触发的限位开关为正电气限位开关还是为负电气限位开关具体为:
[0026]当输入所述控制器的第一 IO 口的电平由低电平跳变为高电平时，基于所述控制器的第一 IO 口与所述正电气限位开关的关联关系，确定所述被触发的电气限位开关为正电气限位开关；
[0027]当输入所述控制器的第二 IO 口的电平由低电平跳变为高电平时，基于所述控制器的第二 IO 口与所述负电气限位开关的关联关系，确定所述被触发的电气限位开关为负电气限位开关。
[0028]一种限位纠错装置，应用于伺服控制系统中的控制器，预先为伺服控制系统中的负载设置正电气限位开关和负电气限位开关，当负载的旋转角度超出正常工作范围，并且，机械限位开关未被触发时，正电气限位开关或所述负电气限位开关被触发，所述绝对位置传感器设置有多个粗通道，每个粗通道设置有多个精通道；
[0029]所述装置包括:
[0030]检测模块，用于检测电气限位开关是否被触发；[0031]第一确定模块，用于当所述检测模块检测到所述电气限位开关被触发时，确定被触发的电气限位开关为正电气限位开关还是为负电气限位开关；
[0032]第二确定模块，用于通过读取的绝对位置传感器的粗通道数据确定各个粗通道的机械角度；
[0033]计算模块，用于计算所述第二确定模块确定出的所述各个粗通道的机械角度与预先设定的与所述第一确定模块确定出的所述被触发的电气限位开关对应的参考角度的差值的绝对值，其中，所述参考角度大于等于a-360/M/2并且小于等于a+360/M/2，a为电气限位开关的触发角度，M为所述绝对位置传感器的粗通道的通道数；
[0034]第三确定模块，用于从所述各个粗通道的机械角度中确定出与所述参考角度的差值的绝对值最小的机械角度作为第一机械角度，并确定与所述第一机械角度对应的粗通道号;
[0035]第四确定模块，用于通过读