玻璃搬运机器人.ppt

玻璃搬运机器人
机器人外观
等级最大的可搬重量、允许扭矩
　　可搬运玻璃基板等工件至空间狭小的箱体内
　　可搭载高刚性的抓手 → 最大限度的控制工件的弯曲变形・震动　　　　
较大的动作范围
　　可对应次世代的大型玻璃基板HISC400LC
○
○
○
J5轴允许扭矩1,960Nm
他社CR165-200
×
×
×
J5轴允许扭矩1,058Nm
４００ｋｇ可搬６轴多关节机器人 ＳＣ４００ＬＣ
应用案例
４００ｋｇ可搬６轴多关节机器人 ＳＣ４００ＬＣ
应用案例
大型玻璃基板搬运机器人Ａｒｔｉｓ　SJ系列
Class 10
上下活动空间

前后活动空间

SJ120C
第８・９代
对应机型
SJ80C
第６・７代
对应机型
SJ25C
第５代
对应机型
Class 10
上下活动空间

前后活动空间

SJ
系列
上下屈伸型
玻璃搬运
机器人
Feature
Series / Model
Class 10
上下活动空间
/
前后活动空间

CLEAN ROBOT 一览
机器人外观
SJ25C-16D（上下Stroke ／Double Arm）
基本规格
８Ｇ抓手　布局图
规格概略
ＮＡＣＨＩ
A社
Ｂ社
ＳＪ２５Ｃ
ＣＳＬ１２００Ｄ
RH-100G HWDC
自由度／(控制轴数）
4/(5)
4
4
动作范围
上下
1600 mm
850 mm
1600 mm
900 mm
1400 mm
回转
340 deg
340 deg
320 deg
前后
2400 mm
2300 mm
1600 mm
动作速度
上下
1300 mm/s
930 mm/s
1300 mm/s
500 mm/s
800 mm/s
回转
210 deg/s
210 deg/s
135 deg/s
前后
2700 mm/s
2700 mm/s
1800 mm/s
导轨
2000 mm/s
？
1600 mm/s
可搬重量
25 kg/手臂
20 kg/手臂
25 kg + 15 kg
适用 Glass Size
1300×1250 (LCD)
1200×1000 (LCD)
1100×1100 (LCD)
Clean class (Federal Standard 209D)
10
10
10
Link构造
・固定长手臂方式（高剛性）
・固定リンク方式（高剛性）
・リンクレス（低剛性）
上下轴
驱动构造
・2个马达独立驱动控制实现同步
・1個1个马达/皮带传送实现2个关节实现同步驱动
・1个马达/驱动轴连接实现３个关节同步驱动
前后轴
・最终端减速
・最终端减速
・最终端减速
ROBOT 主要尺寸
SJ25C-16D
超大型玻璃基板搬运机器人 ＳＪ１２０Ｃ－２８Ｄ
应用案例
新一代机器人控制装置AX Controller
● 采用业界领先的电脑平台
短距离移动性能提高了３０％
● 软件ＰＬＣ,不需要外部编程
● 机器人动作性能的答复提升
WindowsNT embedded + RTOS
● 安全第一的设计
● 简单易懂的操作指南
２重化的非常停止回路（国际安全规格基准)、３处死角限制开关
图形文字、电子手册、直观的异常显示内容
对应国际标准语言IEC1131-3、可用ＴＰ编辑梯形图
协调控制、多种控制、各种网络对应
● 拥有多种功能,可对应各式各样的应用
WindowsNT embedded はMicrosoft社の登録商標です
ＡＸ控制装置的特长
软件ＰＬＣ
ISaGRAFはAltersys社の登録商標です
通过软件
ＰＬＣ控制
周边装置
通过T/P编辑LD
(梯形图)
Ethernet
OFFLINE
编程
支持国际标准5种语言
LD,SFC,FBD,ST,IL
ワークンチベンチ