灰度传感器.doc

灰度传感器
原理和功能:
技术指标:
返回值:0~255,检测颜色越浅,返回值越小
连接方式:1条3芯排线和1条4芯排线,2510型3脚插头
? 将调节器逆时针方向旋转,返回模拟量变大;
? 将调节器顺时针方向旋转,返回模拟量变小;
示例:
用螺丝钉将发射
/接收头固定在机器人前下方。
本例功能:检测正前方有无白色(或浅色)。遇到白色,就停止前进;如没有,就一直前进。
程序及流程图如下所示:
void main()
{
while(1)
{
motor(0,40); //无白色就一直前进
motor(1,40);
while( analog(3)<127) //有白色就停止
{ stop(); }
}
}
运行程序,观察机器人行走可知:无白色时,一直前进;有白色时,即停止前进。注意事项:
1、根据它的工作原理,是光敏探头根据检测面反射回来的光线强度,来确定其检测面的颜色深浅,因此测量的准确性和传感器到检测面的距离是有直接关系的。在机器人运动时机体的震荡同样会影响其测量精度。
2、外界光线的强弱对其影响非常大,会直接影响到检测效果,在对具体项目检测时注意包装传感器,避免外界光的干扰。
3、检测面的材质不同也会引起其返回值的差异。
参考数据:
由此测试可得出以下结论:
灰度测量模块
产品编号:JMP-BE-1113 产品价格:60元
模块概述
灰度测量模块是一个能够实现黑色检测的电子部件。在环境光干扰不是很严重的情况下,用于区别黑色与其它颜色。它还有比较宽的工作电压范围,在电源电压波动比较大的情况下仍能正常工作。它输出的是连续的模拟信号,因而能很容易地通过A/D转换器或简单的比较器实现对
物体反射率的判断,是一种实用的机器人巡线传感器。
模块特点
1、减少日光、灯光等环境光的影响
2、宽工作电压范围 – 5V
使用实例
应用中,灰度测量模块和其他测量模块一样,是先接插硬件,然后定义硬件类型,最后使用对应的模块图标进行控制,读取测量值。由于灰度测量模块返回的是模拟电平,所以在使用的时候,它只能接插在A1~A4的8个接口中。安装时应将模块正对被测物体且与被测量面距离小于1厘米,以取得最佳测量效果。
安装好模块,在RoboEXP机器人快车软件的“硬件信息”里面,选择“_GrayADTest_”“灰度测量模块”类型,添加一个硬件实例。设置好硬件实例名称,就可以使用模块图标对灰度测量模块进行编程、读取、控制。灰度测量模块只需要使用一个“unsigned char”类型保存模块的返回值,然后再根据变量里面的返回值进行运算、判断等等操作就可以了。例子程序是通过向被测物体发射光波,把当时的反射值显示在液晶屏幕上。程序位于机器人快车软件安装目录下的"Examples\PhotoElectricity\GrayADTest\"。
灰度测量模块的发光二极管发出一束白色(或蓝色)的光,照到不同颜色的物体上,由于不同颜色对光线的吸收作用不一样(总的来说,颜色越深,吸收越多,颜色越浅,吸收越少),导致反射光线的强弱不同。灰度测量模块的发射管与接收管之间有一定角度,并且光波信号随着距离的