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Arduino 入门到精通 例程 18
舵机控制实验 舵机是一种位置伺服的驱动器，主要是由外壳、电路板、无核心马达、 齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由接收机或者单片机发出信 号给舵机，其内部有一个基准电路，产生周期为20ms,宽度为Arduino 入门到精通 例程 18
舵机控制实验 舵机是一种位置伺服的驱动器，主要是由外壳、电路板、无核心马达、 齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由接收机或者单片机发出信 号给舵机，其内部有一个基准电路，产生周期为20ms, 基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差 输出。经由电路板上的IC判断转动方向，再驱动无核心马达开始转 动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回信号，判 断是否已经到达定位。适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控 制系统。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使 得电压差为0，电机停止转动。一般舵机旋转的角度范围是0 度到180 度。
舵机有很多规格，但所有的舵机都有外接三根线，分别用棕、红、橙 三种颜色进行区分，由于舵机品牌不同，颜色也会有所差异，棕色为 接地线，红色为电源正极线，橙色为信号线。
1BD
Ci
o c
o o o
(OV) GND
(+5V；
(PWM)信号线
舵机的转动的角度是通过调节PWM （脉冲宽度调制）信号的占空比 来实现的，标准PWM （脉冲宽度调制）信号的周期固定为20ms
（50Hz），理论上脉宽分布应在1ms到2ms之间，但是，事实上脉宽 ，脉宽和舵机的转角0°〜180°相对应。有 一点值得注意的地方，由于舵机牌子不同，对于同一信号，不同牌子 的舵机旋转的角度也会有所不同。
0
high
low L
1000徽秒
0 degrees
45 degrees
180 degress
1250微秋
2000猱秋
了解了基础知识以后我们就可以来学习控制一个舵机了，本实验所需
要的元器件很少只需要舵机一个、跳线一扎就可以了。
SG90 舵机*1
面包板跳线*1 扎
用Arduino控制舵机的方法有两种，一种是通过Arduino的普通数字 传感器接口产生占空比不同的方波，模拟产生PWM信号进行舵机定 位，第二种是直接利用
Arduino自带的Servo函数进行舵机的控制，
这种控制方法的优点在于程序编写，缺点是只能控制2 路舵机，因为
Arduino自带函数只能利用数字9、10接口。Arduino的驱动能力有
限，所以当需要控制1 个以上的舵机时需要外接电源。
-LUJ'KkrJJ
将舵机接