机器人码垛机操作规范.doc

机器规范人码垛机操作
总闸上电后,若机器人为自动模式,就不用动机器人操作面板;若机器人为手动模式,将机器人开为自动模式;并断电重新启动机器人电源。
将操作触摸屏上“启用输垛”“启用输箱”“启用输送”“启用机器人”按钮按为黄色,为已启用,灰色为未启用;
按“参数设置”按钮,跳到参数画面,选择所生产的产品按钮至黄色,然后按“下载配方”按钮,至屏幕上方显示所选产品配方,为下载配方完成;
将外围故障消除,按操作面板上的复位按钮,复位指示灯熄灭为没有故障,若复位指示灯闪亮为有故障,可以跳至报警画面查看故障,并消除故障;
返回主画面,按“整机复位”按钮至黄色5秒以上,然后为确保机器人已复位,跳至机器人画面,在已经启用机器人的前提下,按下“机器人复位”按钮至黄色,让机器人就绪指示灯从绿色变为白色,等待机器人就绪指示灯再次变为绿色,即机器人复位完成;
复位已完成,可以开机。
机器人手动操作
如:压到瓶子无法拿出,压到物体需要手动,需要手动检修等必须手动操作时流程:
将机器人操作面板钥匙开关打至手动模式;
断电重新启动机器人电源,打开机器人电柜门按下柜内左侧银白的方盒顶部电源,开启机器人操作面板,等待操作面板启动完成。如图1
按下如图下方的“Mot”按键,此时如图2两处“变为绿色”表示已经使能。
运动模式切换:机器人操作面板启动初始画面为如图1,右侧为A1,A2,A3,A4,若按下“Jog”按键则变成X,Y,Z,A4,此键按一次切换一次。
此时若右侧如图1为A1,A2,A3,A4时,按下A1右侧对应的“+”则机器人沿底座逆时针转动,按“-”则机器人沿底座顺时针转动,按下A2右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向前移动,按“-”则机器人手臂在当前位置向后移动,按下A3右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向下直线运动,按“-”则机器人手臂在当前位置向上直线运动,按下A4右侧对应的“+”则机器人抓手逆时针转动,按“-”则机器人抓手顺时针转动;若右侧如图2为X,Y,Z,A4时,按下X右侧对应的“+”则机器人手臂在正方向上向前直线运动,按“-”则机器人手臂在正方向上向后直线运动,按下Y右侧对应的“+”则机器人手臂在正方向上向左直线运动,按“-”则机器人手臂在正方向上向右直线运动,按下Z右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向上直线运动,按“-”则机器人手臂在当前位置向下直线运动,按下A4右侧对应的“+”则机器人抓手逆时针转动,按“-”则机器人抓手顺时针转动。手动操作机器人达到预定的位置后,按一下“Mot”按键至“变绿色”处如图1的颜色即可进入机器人运动区域
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问题处理完成后,将钥匙开关切换至自动模式,并断电重新启动电源后方可自动运行。
速度设置:手动模式时速度设置为按下屏幕下方“V+”则速度加,按下“V-”为速度减,按一次加减1%;自动模式时,按操作面板左侧按键“KEY0”为速度加,按“KEY1”为速度减,按一次加减5%
图1
变为绿色
变为绿色
速度显