杭电运算机控制实验报告.docx

《运算机控制系统》
实验报告
如名：陆维俊
学号：
指导老师：王剑
实验日期：
实验一、常规PID控制算法仿真
二实验目的：熟悉 matlab仿真，加倍了解常规 PID控制算法
二？实验内容：常规 PID控制《运算机控制系统》
实验报告
如名：陆维俊
学号：
指导老师：王剑
实验日期：
实验一、常规PID控制算法仿真
二实验目的：熟悉 matlab仿真，加倍了解常规 PID控制算法
二？实验内容：常规 PID控制算法仿真，设计或凑试 PID三个参数进 行仿 真，使稳态误差为0,且动态性能较满意。
仿真框图如下：实验参数：Ts二，b为班号3, x为学号14。
实验参数：Ts=, b为班号3, x为学号14
—实验结果:
：
开始时用试凑法调节PID参数，先维持Kp,Ki维持不变，调节 Kd的 大小，通过观察曲线的转变可知，Kd会加速系统的响应，减少 调节时刻,
但不能取太大，本实验中取，再调节 Kp, Kp过大会使系统出现较大震 荡，而且Kp越大，系统越不稳固。本实验中
Kp取50;
调节Ki,积分作用能消除余差，但降低了系统的稳固性，本实验
Ki 取 40
实验二、积分分离PID控制算法仿真
一？实验目的：熟悉 mat lab仿真，加倍了解积分分离 PID控制算法
：积分分离PID控制算法仿真，尝试不同的积分分离阈值
（比如£=0,,,……,,1 ），观察阶跃响应，并肯定最佳的阈值
仿真框图如下：
,实验结果如下
4]
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实验参数：Ts=, b为班号3, x为学号14
：
先用试凑法肯定比较适合的 PID参数，然后修改积分分离阈值 e ,当阈值 ?取e =0,,,…，，1等值，观察系统输出，可知阈值 e的 取值会影响控 制效果。若e过大，起不到积分分离的作用；若£过 小则被控量无法跳出 积分分离区，即误差一直处于积分控制区域外。长期只用P控制或PD控
制，将使系统产生静差。本实验阈值£取时 性能最好。
实验三、组态王软件练习
一？实验内容：用组态王软件进行系统组态
：更好的了解组态的进程
：
模拟反映图 四,编程语句
启动时：
if (hl 〈二 10)
hl 二 30;
h2=40;
h3=50;
h4=60;
运行时：
if(kl==0&&hl<=90)
hl 二 hl+10;
if(kl==l&&hl>=l0)
kl 二 1;
虚拟仪器
kl=0;
if(k2==0&&h2<=90) h2=h2+10;
if(k2==l&&h2>=10) h2=h2-10;
if(h2>=90)
hl 二 hl-10;
if(hl>=90)
h3=h3+10;
k2=l;
if(h2<=10)
k2=0;
if(k3==0&&h3<=90)
kl 二 1;
h3=h3+10;
if (k3=l&&h3>=10)
h3 二 h3-10;
if(h3>=