机电控制实训报告.doc

河南机电高等专科学校
《机电控制实训》实训报告
系部: 机电工程系
专业: 机电一体化
班级: 机电一体化136
学生姓名: 李冰
学号: 130212730
指导教师:
实训成绩:
2015年 12 月 11 日
《机电控制实训》任务书
一、实训任务要求
(一)实训内容: 工业机器人机构设计与制作
1、实训内容及要求:
(1)拼装三自由度工业机器人模型。
(2)调试模型,利用 ROBO PRO 软件和 ROBO TX 控制器控制模型。
(3)掌握软件编程中马达(普通马达、编译马达)控制、灯泡、限位开关的工作原理。
(4)熟悉以上模型的传动方式、动作过程,能够设计出多样的模型,实现多种功能。
2、考核方法:提交实训报告,提出可行性改进方案。
(二)实训内容:工业机器人技术及应用系统综合设计与实践
1、实训内容及要求:
(1)掌握电缆线路、气路连接及机器人机械系统认识。
(2)熟悉步进电机驱动及伺服电机驱动使用。
(3)掌握PEC6000编程软件的使用。
(4)掌握六自由度机器人的基本控制。
(5)掌握工业机器人的示教与再现。
2、考核方法:提交实训报告,提出可行性改进方案。
(三)实训内容:基于FANCU机器人的自动焊接系统实训
1、实训内容及要求:
(1)认识FANUC工业机器人。
(2)掌握六自由度工业机器人的示教编程与运动方式。
(3)工业机器人的示教编程与再现控制。
(4)FANCU机器人焊枪动作与编程实验。
2、考核方法:提交实训报告,提出可行性改进方案。

二、报告格式要求
1、实训报告按照给出格式编写,按目录顺序装订。
2、小组合作完成的报告,要附上小组成员具体分工情况。
3、报告提交时,将红色字体部分删除。
目录
第1部分多控制模块化可拆器人机构设计与制作
第2部分多控制模块化可拆器人技术及应用系统综合设计与实践
、机器人电缆线及气路连接……………………………………3
、S7-200PLC编程软件安装……………………………………4
、PEC600编程软件的安装………………………………………5
、机器人的手动控制……………………………………………5
、机器人的PLC控制……………………………………………7
第3部分基于FANCU机器人的自动焊接系统实训
…………………………………………9
…………………………10
………………………………11
第1部分多控制模块化可拆器人机构设计与制作
在实训开始的,在老师的带领下我们首先开始了对多控模块机器人的认识。模块化机器人有六个基本模块组成,按照机器人关节区分,可分为模块1至模块6,模块从1到6逐节组合。每一模块单独可以控制运行,模块本身末端有旋转运动、回转运动两种形式,六个模块组合之后构成类似工业串联机器人形式。每一模块采用透明式封装,可以直观的看到内部传动结构,运动情况。模块内部传动结构完全体现工业机器人特点并微缩,而且结构多样化。多空模块化机器人采用了工业上常用的同步带传动、蜗轮蜗杆穿传动以及齿轮传动等主要结构形式。
如图一所示:
图一
第2部分多控制模块化可拆器人技术及应用系统综合设计与实践
机器人电缆线及气路连接
在老师的带领下,我们首先开始了机械手臂的安装,即将其安装在工作台上进行固定,固定完成后便开始了机器人本体电缆线及气路的连接,机器人的本体线缆共有九条,分别从W1至W9,其具体连接线路如下图二所示:
图二
然后是控制柜电缆线连接以及运动控制卡电缆线的连接,运动控制卡电缆线的连接是将MAC-3002SSP4和MAC-3002SSP2运动控制卡安装到计算机内的PCI插槽上并固定好,控制柜内部有两条运动控制卡电缆,将他们分别连接到两块运动控制卡上并注意电缆线的连接不能松动。
最后是电源线以及气路连接,直接将电源线插在电源插排上,为抗干扰和防止触电,控制柜需要进行第三种接地,²以上。至于气路连接直接将气泵-电磁阀-手抓依次相连接好即可。
S7-200PLC编程软件的安装
(1) PCL简介:
可编程控制器简称PC(英文全称:Programmable Controller),它经历了可编程序矩阵控制器PMC、可编程序顺序控制器PSC、可编程序逻辑控制器PLC(英文全称:Programmable Logic Controller)和可编程序控制器PC几个不同时期。
(2) S7-200 PLC
S7系列PLC产品可分为微型PLC(如S7-200),小规模性能