FANUC 机器人培训.ppt

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FANUC_机器人培训
TP上的开关
LED指示灯功能
FAULT显示一个报警出现。
HOLD显示暂停键被按下。
STEP显示机器人在单步操作模式下。
BUSY显示机器人正在工作,或者程序被执行,或者打印机和软盘驱动器正在被操作。
RUNNING显示程序正在被执行。
GUNENBL显示信号被允许
WELDENBL显示弧焊被允许。
DRYRUN显示在测试操作模式下,使用干运行。
I/OENBL显示信号被允许
JOINT显示示教坐标系是关节坐标系。
XYZ显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。
TOOL显示示教坐标系是工具坐标系,
屏幕菜单(MENU)介绍
UTILITIES显示提示
TESTCYCLE为测试操作指定数据
MANUALFCTNS手动执行执行宏指令
ALARM显示报警历史和详细信息
I/O显示和手动设置输出,仿真输入/输出,分配信号
SETUP设置系统
FILE读取或存储文件
USER显示用户信息
SELECT列出和创建程序
EDIT编辑和执行程序
DATA显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的植
STATUS显示系统和弧焊状态
POSITION显示机器人当前的位置
SYSTEM设置系统变量,Mastering
功能菜单(FCTN)介绍
ABORT强制中断正在执行或暂停的程序
DisableFWD/BWD使用TP执行程序时,选择FWD/BWD是否有效
CHANGEGROUP改变组(只有多组被设置时才会显示)
TOGSUBGROUP在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象
TOGWRISTJOG
RELEASEWAIT跳过正在执行的等待语句。当等待语句被释放,执行中的程序立即被暂停在下一个等待语句处
QUICK/FULLMENUS在快速菜单和完整菜单之间选择
UNSIMALLI/O取消所有I/O信号的仿真设置
CYCLEPOWER重新启动机器人
输入/输出I/O介绍
输入/输出信号包括以下:
外部输入/输出UI/UO
操作者面板输入/输出SI/SO
机器人输入/输出RI/RO
数字输入/输出DI/DO(512/512)
组输入/输出GI/GO(0to65535最多16位)
模拟输入/输出AI/AO(0to1638315位数字植)
输入/输出设备有以下3种类型:
ModelA
ModelB
ProcessI/OPC板
其中ProcessI/O板可使用的信号线数最多,最多是512个。
外部I/O
外部信号是发送和接受来自远端控制器或周边设备的信号,可以执行以下功能:
选择程序
开始和停止程序
从报警状态中恢复系统
其他
机器人通电:
(1)接通电源前,检查工作区域包括机器人、控制柜等。检查所有的安全设备是否正常
(2)将控制柜面板上的断路器置于ON位置
机器人关电:
(1)通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人
(2)将控制柜面板上的断路器置于OFF位置
通过TP操作机器人
(1)机器人模式选择开关MODESWITCH为:T1或T2
(2)TPON/OFF开关置于ON位置
(3)按住DEADMAN开关
(4)按住“SHIFT”键
坐标系的选择
速度的选择
(1)JOINT:针对机器人6个轴的运动
(2)TOOL:工具坐标系
(3)WORLD、JGFRM、USER
(1)直接按住”速度+%,-%键“
(2)按住“SHIFT”加”速度+%,-%键“
对机器人控制柜进行简单讲解