三菱伺服远程培训教程.pdf

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一交流伺服系统的结构和原
理



:.

1、伺服电机的结构
2:.

2、伺服放大器的结构及工作原理
3:.

伺服系统信号和接线

系统接线图:.
:.

4、伺服放大器和伺服电机的连接

输出电源部分的连接:.

编码器信号的连接
1黄2绿3
黑
45
6
7红8蓝
9:.

实物操作部分
最小化系统的试运行
CN1B:
3VDD棕白------13COM棕白
15EMG棕白------10SG棕白
SERVOON信号及两个限位信号设置内部ON
(pr41:0111)





通信接线图209页:.

输入信号说明

CN1B-16ForwardrotationstrokeendooooLSP
//正转极限

CN1B-17ReverserotationstrokeendooooLSN
//反转极限

CN1B-5Servoonooo
SON//伺服ON信号CN1B-15
EmergencystopooooEMG//急停信号,(必须外部接线)
CN1B-14ResetRES
//复位信号
CN1A-8ClearCR
//清除滞留脉冲,或是绝对位置控制模式清0绝对
编码器)
参考J2S手册42页:.

输出信号说明

CN1A-19ReadyRD//伺
服准备好

CN1A-18InpositionINP

CN1B-19ZerospeedZSP//
零速状态

CN1B-18TroubleALM//故障,
常闭接点

CN1A-14EncoderZ-phase
pulse/编码器Z相脉冲

参考J2S手册42页:.

二交流伺服系统控制模式

转矩控制:转矩控制方式是通过外部模拟量的输入来设定
电机轴对外的输出转矩的大小

具体表现为例如10V对应5Nm的话,当外部模拟量设定
:如果电机轴负载低于
,,
(通常在有重力负载情况下产
生)。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力
矩大小,也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。
应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置
中,例如饶线装置或拉光纤设备,转矩的设定要根据缠绕
的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半
径的变化而改变。:.

转矩控制接线图
12:.

转矩模式各端子信号说明:.
:.
:.

实物演示

PLC输出模拟量信号0-8V给伺服驱动器演示转
矩控制的效果
电压信号+V------蓝---CN1BTLA
电压信号-M------绿---CN1BLG
CN1A:CR/SP1----转速限制选择1
SG--------信号公共端
CN1B:PC/RS1----反转选择
TL/RS2----反转选择
:.

转矩模式参数设置

PR00004:.

速度模式

通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进
行转动速度的控制,功能类变频调速,性能
:.

速度模式接线图:.

实物演示

PLC输出模拟量信号0-10V给伺服驱动器
演示速度模式控制的效果

PLC输出多段速给伺服驱动器演示速度模
式控制的效果:.


位置控制:
位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲
的频率来确定转动速度的大小,通过脉冲
的个数来确定转动的角度,也有些伺服可
以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋
值。由于位置模式可以对速度和位置都有
很严格的控制,所以一般应用于定位装置。
应用领域如数控机床、印刷机械、定成切
割等等。:.

位置控制接线—与定位模块的连接:.

位置控制接线—与PLC本体的连
接:.

命令脉冲的形式

PR21:.

负逻辑:.

正逻辑:.

脉冲接线与波形:.

外部IO线信号颜色

X3---棕色

X4---蓝色

X5---橙色

X6---紫色

X7---红色

X10—黄色

X11—绿色

X12—黑色

COM—白色:.

输出脉冲及控制线

Y0------黑

COM0----白

Y2------绿

COM2----红

Y4------橙

COM4----棕:.

ABS数据通信线

X0—-黄

X1---橙

X2—-棕

COM—白

Y5---蓝

Y6---红

Y7---绿

COM—黑:.

信号连接图:.

电子齿轮的设定

设定的目的就是实现发多少脉冲移动一圈.

速度和精度是矛盾的

电子齿轮一般都大于1

电子齿轮分子分母经常为2的整次幂:.

电子齿轮设定例子:.
:.
:.
:.

三PLC定位指令的运用
P343

脉冲发出指令PLSY:.

带加减速的脉冲发出指令:.

建立定位坐标系

原点回归机械位置图:.

原点回归时序图:.

原点回归指令ZRN的用法:.

相对位置定位指令:.

绝对位置定位指令DRVA:.

实物测试各定位指令的用法

PLSY

PLSR

ZRN

DRVI

DRVA:.

实物练习部分

1原点回归----定义原点

,速度为
1200R/MIN

:.

带绝对编码器的绝对位置控制(伺服驱动器带有电池)

接线图:.

DABS指令的用法:.

实物测试部分

绝对位置控制的测试:.

实物练习
假设电机转一圈移动10MM
位置/MM
100
16时间/S
2oooooooooooo6:.

实物练习2
假设电机转一圈移动10MM
位置/MM
4
300
3
5
2
150
6
100
7
1
21ooooooooo30
时间/S
4ooooooooo12ooooooooooooooooooo248oooooooooo16:.

PLC的输入:.

PLC的输出:.

PLC内部软元件:.

数据寄存器:.

基本顺控指令

P74