Delta Robot 算法模拟
演示报告——熊峰
2017/11/14
目录
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Matlab实现
算法分析
规则及验证
模拟演示
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算法分析
机器人运动算法归为2种
逆向运动推导:
由目标点坐标计算臂对应移动坐标,运动控制基于此种算法。
正想运动推导:
由臂的移动坐标计算目标点的坐标,此算法用来证明逆向算法 的正确性。
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算法分析
逆向公式:
正向公式:
坐标轴建立图示
Matlab实现
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建立变量:
基本参数由臂长L、工作圆半径R所确定,必须直接设定
Matlab实现
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基本思路为
①绘制机器人基本架构
②建立三维坐标轴进行计算
③在三维坐标轴中绘制关键点
④打包为库函数Simu()
关键函数:
plot3(); axis();
norm(); dot();
cross(); input();
disp(); fprintf();
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模拟演示
逆向
设定 R = 2、L = 4、目标坐标[1, 1, 1]
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规则及验证
R与L的设置必须满足一定关系才能覆盖工作圆
L的极限位置如下图,必须满足的最小长度
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规则及验证
逆向计算时高度自适应,但必须限制目标坐标位置于工作圆内
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规则及验证
正向计算时不限制工作x-y平面,但必须限制工作高度
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